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成果簡介： 接栽培可大幅度提高設(shè)施瓜菜克服低溫障礙和連作病害的能力。目前嫁接都是人工作業(yè)，費(fèi)工費(fèi)時(shí)費(fèi)力。在國家863計(jì)劃和和國家自然基金等項(xiàng)目資助下，中國農(nóng)業(yè)大學(xué)研制成功多款具有我國自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的自動(dòng)嫁接機(jī)。蔬菜嫁接機(jī)器人技術(shù)解決了瓜菜幼苗的幼嫩、粗細(xì)不均等難題，實(shí)現(xiàn)了西瓜、黃瓜、甜瓜、西紅柿等瓜果蔬菜幼苗的準(zhǔn)確和快速嫁接。從取苗、切苗、結(jié)合，到嫁接夾固定、排苗等嫁接過程實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，對(duì)莖稈直徑在1-4毫米范圍內(nèi)的穗木和砧木幼苗，均能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)嫁接。

在信息時(shí)代，機(jī)器視覺在實(shí)現(xiàn)智能社會(huì)方面發(fā)揮著重要作用。視覺特征提取是機(jī)器視覺的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)，該技術(shù)可以提取圖像中具有鮮明特征的信息，諸如邊緣、角點(diǎn)、圓以及圖像形狀等特征，這些特征是標(biāo)定機(jī)器視覺系統(tǒng)模型參數(shù)和運(yùn)用機(jī)器視覺技術(shù)進(jìn)行實(shí)際應(yīng)用的前提和基礎(chǔ)。視覺特征提取技術(shù)廣泛應(yīng)用于自主移動(dòng)智能機(jī)器人、無人駕駛和無人機(jī)等場(chǎng)景，這些應(yīng)用場(chǎng)景對(duì)視覺特征提取算法的魯棒性和幀率提出了巨大挑戰(zhàn)。 具體來說，視覺特征提取算法包括SIFT（Scale-Invariant Feature Transform，尺度不變特征轉(zhuǎn)換算法）、SURF（Speeded-Up Robust Features，加速穩(wěn)健特征）、ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF，快速特征點(diǎn)提取描述）、HOG（Histogram of Oriented Gradient，方向梯度直方圖）、LBP（Local Binary Patterns，局部二值模式）等。在SURF、ORB、HOG、LBP這些經(jīng)典的特征提取算法中，SURF的魯棒性相對(duì)較高，但是過于依賴主方向的選取，使得其方向變化魯棒性不足。SIFT算法可以從圖像中提取具有不變性的魯棒局部特征，對(duì)方向變化、光照變化、噪聲、雜物場(chǎng)景及遮擋影響等方面的魯棒性最強(qiáng)，滿足無人駕駛技術(shù)的需求。SIFT算法的運(yùn)算量大從而導(dǎo)致的系統(tǒng)幀率低、功耗高的問題可以通過設(shè)計(jì)具有高并行度的專用硬件加速器芯片來解決。

微納米機(jī)器人（Micro/Nano-motors, MNMs）作為一種具有自主運(yùn)動(dòng)功能的智能化微納米平臺(tái)，成為一種變革性的新技術(shù)，被廣泛應(yīng)用于靶向藥物遞送、微創(chuàng)手術(shù)、生物傳感、污水降解等眾多領(lǐng)域。?

1.痛點(diǎn)問題 傳統(tǒng)的介入手術(shù)需要在持續(xù)的X射線造影下進(jìn)行，醫(yī)生需要穿著重達(dá)30kg的鉛衣在強(qiáng)烈的X射線下數(shù)小時(shí)、精準(zhǔn)地操作導(dǎo)絲完成手術(shù)，對(duì)醫(yī)生的身體損傷極大；而人工手術(shù)也存在著不夠快速、效率較低的問題，接受手術(shù)的患者同樣需要長時(shí)間暴露在射線環(huán)境下。基于此，本項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)基于機(jī)器人技術(shù)和醫(yī)療方面的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)完成了一款可以方便醫(yī)生、方便患者、提高介入手術(shù)效率和安全性的介入手術(shù)機(jī)器人。 2.解決方案 本項(xiàng)成果設(shè)計(jì)了一套完全符合醫(yī)生傳統(tǒng)介入手術(shù)操作方式的、軟硬件兼?zhèn)涞慕槿胧中g(shù)機(jī)器人。針對(duì)醫(yī)生長時(shí)間穿沉重鉛衣的痛點(diǎn)問題，介入手術(shù)機(jī)器人采用了遠(yuǎn)程無延時(shí)遙控的方式，醫(yī)生可以在安全位置進(jìn)行手術(shù)操作。針對(duì)介入手術(shù)機(jī)器人的可靠性問題，開發(fā)了基于電機(jī)控制的力反饋系統(tǒng)和圖像導(dǎo)引系統(tǒng)，可以給醫(yī)生真實(shí)的手術(shù)反饋體驗(yàn)，減少失誤率。針對(duì)介入手術(shù)長時(shí)間暴露在射線環(huán)境下的問題，開發(fā)了基于深度學(xué)習(xí)和圖像識(shí)別的導(dǎo)絲導(dǎo)引模塊，可以幫助醫(yī)生更快速地完成手術(shù)，提高醫(yī)療效率。 本項(xiàng)成果的預(yù)期產(chǎn)品和服務(wù)包括：介入手術(shù)機(jī)器人設(shè)備（包括軟硬件）以及每次手術(shù)需要更換的耗材部分。 合作需求 開展型式檢驗(yàn)和臨床試驗(yàn)所需的資金支持以及人力和團(tuán)隊(duì)支持。

成果簡介從時(shí)間角度分析， 產(chǎn)品在從原料到最終成品的整個(gè)生產(chǎn)過程中， 加工等工序過程在產(chǎn)品的生產(chǎn)周期內(nèi)僅占 10%~20%的時(shí)間， 而搬運(yùn)、 儲(chǔ)存等物流過程占到整個(gè)生產(chǎn)周期的 80%~90%左右的時(shí)間。 從生產(chǎn)成本角度分析， 物料搬運(yùn)費(fèi)用約占總費(fèi)用的 20%左右； 從安全角度分析， 有 40%左右的生產(chǎn)事故發(fā)生在物料搬運(yùn)過程中， 且采用人工搬運(yùn)產(chǎn)品時(shí)， 由于人為因素而造成的產(chǎn)品磕碰問題也直接影響到產(chǎn)品質(zhì)量。 因此， 采用軟袋裝箱機(jī)器人代替人工搬運(yùn)操作在現(xiàn)代企業(yè)物流管理中的地位日益凸顯，

2019年10月，上海大學(xué)和宏潤建設(shè)集團(tuán)科研團(tuán)隊(duì)經(jīng)過長達(dá)3年期的研發(fā)合作，成功發(fā)布了國內(nèi)首臺(tái)套大型高端智能裝備——盾構(gòu)機(jī)換刀機(jī)器人功能樣機(jī)，并進(jìn)行了全過程實(shí)際盾構(gòu)機(jī)換刀功能動(dòng)作演示。該系統(tǒng)的成功研發(fā)填補(bǔ)了國內(nèi)相關(guān)領(lǐng)域的空白，解決了傳統(tǒng)人工換刀伴隨的傷亡風(fēng)險(xiǎn)及高成本低效率等瓶頸問題，具有極強(qiáng)的社會(huì)民生及經(jīng)濟(jì)效益。

基于CPS RTnet更新物理世界在信息世界的信息，通過MOM實(shí)現(xiàn)物理層的制造運(yùn)營管理，能夠完整真實(shí)再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)。

傳統(tǒng)的針對(duì)人體內(nèi)部的檢測(cè)以及治療技術(shù)不可避免地對(duì)人體造成不適甚至創(chuàng)傷，因此尋找微創(chuàng)或者無創(chuàng)醫(yī)療技術(shù)已經(jīng)成為當(dāng)前發(fā)展趨勢(shì)。隨著無線通訊以及微驅(qū)動(dòng)技術(shù)的不斷成熟，醫(yī)用膠囊微型機(jī)器人已經(jīng)受到各個(gè)國家的政府以及企業(yè)的高度重視，近幾年也獲得了很大的進(jìn)展。 本項(xiàng)目組在醫(yī)用膠囊機(jī)器人方面進(jìn)行了長期、深入的研究，將傳統(tǒng)單一的膠囊內(nèi)窺鏡開發(fā)，拓展至醫(yī)療保健等多種用途，開發(fā)了相關(guān)的樣機(jī)系統(tǒng)，并在動(dòng)物體內(nèi)進(jìn)行了初步測(cè)試，效果良好。項(xiàng)目組在微驅(qū)動(dòng)方面的技術(shù)積累也為膠囊微型機(jī)器人的相關(guān)研究和樣機(jī)開發(fā)創(chuàng)造了有利條件。由于目前國內(nèi)外還沒有發(fā)現(xiàn)類似的產(chǎn)品，因此相關(guān)產(chǎn)品具有很強(qiáng)的市場(chǎng)潛力。 本項(xiàng)目研究成果具有完全的自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，申請(qǐng)并授權(quán)國家發(fā)明專利5項(xiàng)。

高級(jí)半身心肺復(fù)蘇模擬人顯示器 一、模型特點(diǎn)： 1、XM/CPR180高級(jí)半身心肺復(fù)蘇模型人由模擬人、心肺復(fù)蘇顯示器組成，可進(jìn)行心肺復(fù)蘇的訓(xùn)練，還可實(shí)現(xiàn)瞳孔變化、氣道開放、電子監(jiān)測(cè)吹氣量和按壓深度，適用于社會(huì)心肺復(fù)蘇培訓(xùn)機(jī)構(gòu)、醫(yī)院、醫(yī)學(xué)院、衛(wèi)校等醫(yī)療單位進(jìn)行心肺復(fù)蘇培訓(xùn)。 2、模擬人面皮膚、頸皮膚、胸皮膚、頭發(fā)，采用熱塑彈性體混合膠材料，由不銹鋼摸具、經(jīng)注塑機(jī)高溫注壓而成，具有解 剖標(biāo)志準(zhǔn)確、手感真實(shí)、膚色統(tǒng)一、形態(tài)逼真、外形美觀、經(jīng)久耐用、消毒清洗不變形、拆裝更換方便等特點(diǎn)。 3、執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)：美國心臟學(xué)會(huì)（AHA)2015國際心肺復(fù)蘇（CPR)&心血管急救（ECC)指南標(biāo)準(zhǔn)。 二、模型功能： 1、模擬標(biāo)準(zhǔn)氣道開放顯示； 2、人工手位胸外按壓顯示報(bào)警： A：按壓位置正確，錯(cuò)誤的指示燈顯示及錯(cuò)誤報(bào)警； B：按壓強(qiáng)度正確、錯(cuò)誤的指示燈顯示及錯(cuò)誤的報(bào)警； 3、人工口對(duì)口呼吸（吹氣）顯示報(bào)警； 4、操作周期：按壓與人工吹氣30:2（單人或者雙人），完成五個(gè)循環(huán)周期CPR操作； 5、操作頻率：100-120次/分； 6、操作方式：訓(xùn)練操作； 7、檢查瞳孔反映：模擬瞳孔由一只散大與一只縮小的比較認(rèn)識(shí)； 8、電源狀態(tài)：采用220V外接電源，或采用4節(jié)1號(hào)電池的直流電源狀態(tài)下工作，適應(yīng)野外無外接電源的情況下使用。 三、標(biāo)準(zhǔn)配置： 1、半身心肺復(fù)蘇模擬人：1臺(tái)； 2、電子顯示器：1個(gè)； 3、防水帆布包：1個(gè)； 4、復(fù)蘇操作墊：1條； 5、可換肺囊裝置：4個(gè)； 6、一次性CPR屏障面膜：1盒； 7、數(shù)據(jù)線：1條； 8、電源適配器：1個(gè)； 9、說明書：1張； 10、保修卡：1張； 11、合格證：1張； 12、操作指南光盤：1張； 13、急救手冊(cè)：1本。