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機(jī)器人競賽是中央 “ 科教興國 ” 戰(zhàn)略方針的具體體現(xiàn)和創(chuàng)新舉措。 “ 機(jī)器人軌跡賽競賽平臺 ” 主要針對目前機(jī)器人軌跡賽競賽需要裁判現(xiàn)場評判且評價機(jī)器人性能的好壞沒有統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的缺陷而提出，能夠有效應(yīng)用于機(jī)器人軌跡賽競賽的現(xiàn)場裁判中且評價標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一，能夠有效應(yīng)用于多種機(jī)器人軌跡賽，如機(jī)器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規(guī)定圖形行走競賽等，使競賽規(guī)則更為直觀、明朗，減小了競賽結(jié)果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項。

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時，在線反復(fù)優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人 ? XM-HL4高級組合式基礎(chǔ)護(hù)理訓(xùn)練模擬人（多功能護(hù)理人模型）是集護(hù)理操作于一體的整體護(hù)理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎(chǔ)護(hù)理與外科護(hù)理的主要功能，可完成多項基礎(chǔ)護(hù)理操作訓(xùn)練。 功能特點(diǎn)： ■ 四肢關(guān)節(jié)靈活度逼真，可模擬關(guān)節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側(cè)轉(zhuǎn) · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側(cè)臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進(jìn)行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運(yùn)送法、擔(dān)架運(yùn)送法等移動和搬運(yùn)病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護(hù)理：可進(jìn)行梳發(fā)、洗發(fā)護(hù)理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側(cè)瞳孔散大、一側(cè)瞳孔正常。 ■ 耳部護(hù)理：可進(jìn)行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護(hù)理: 可進(jìn)行正常口腔及牙齒護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行氣管切開術(shù)后護(hù)理。 ■ 可進(jìn)行吸痰術(shù)練習(xí)。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習(xí)氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習(xí)霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術(shù)：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術(shù)：可經(jīng)口、鼻進(jìn)行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機(jī)洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進(jìn)行靜脈輸液（血）練習(xí)，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟(jì)實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側(cè)肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 女性導(dǎo)尿術(shù)：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨(dú)立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結(jié)構(gòu)，操作成功后可導(dǎo)出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術(shù)。 ■ 造瘺口護(hù)理：腹壁有回腸造瘺口和結(jié)腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進(jìn)行造瘺口護(hù)理。 ■ 灌腸操作訓(xùn)練：可實現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護(hù)理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進(jìn)行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習(xí)手指、足趾的包扎。 ■ 其他護(hù)理操作：冷熱療法護(hù)理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護(hù)理操作。

哈爾濱工程大學(xué)入水試驗裝置配氣系統(tǒng)等設(shè)備采購項目競爭性磋商

本發(fā)明涉及一種甜葉菊廢渣發(fā)酵產(chǎn)物復(fù)配脫毒棉仁飼料及其制備方法，屬于飼料加工領(lǐng)域。本發(fā)明方法的包括：（1）甜葉菊殘渣和棉仁預(yù)處理、（2）棉仁發(fā)酵脫毒、（3）甜葉菊殘渣發(fā)酵、（4）將步驟（2）、（3）所得的發(fā)酵產(chǎn)物分別烘干；然后按8：2的質(zhì)量比例混合。本發(fā)明的特殊之處在于，用紅曲霉作為棉仁脫毒發(fā)酵菌；單純采用紅曲霉作為降解菌降解棉仁，降解率高且操作簡單。從而使得飼料適口性好，蛋白質(zhì)含量高，易于動物消化吸收，且營養(yǎng)豐富均衡，有效的改善了飼料的品質(zhì)；還可以充分的發(fā)揮工業(yè)廢料甜葉菊殘渣的利用價值和棉仁富含的豐富蛋白質(zhì)和油脂。

本發(fā)明公開了一種銅-環(huán)三磷腈六羧酸衍生物配位框架材料、以及制備方法與應(yīng)用，該配位框架材料采用包括銅離子和配體L在內(nèi)的原料反應(yīng)形成，其中所述配體L為六-(4-羧酸苯氧基)環(huán)三磷腈，其化學(xué)式為C42H30O18N3P3；此外，該配位框架材料為三維框架材料，并且具有一維直線形孔道。本發(fā)明通過對配位框架材料的組成及結(jié)構(gòu)、制備方法中的各種參數(shù)等進(jìn)行改進(jìn)，能夠獲得結(jié)構(gòu)有序的銅-環(huán)三磷腈六羧酸衍生物配位框架材料，并且該系列材料的制備方法能夠有效的保證反應(yīng)產(chǎn)率，便于實用應(yīng)用。

本發(fā)明公開了一種銅-環(huán)三磷腈六羧酸衍生物配位框架材料、以 及制備方法與應(yīng)用，該配位框架材料采用包括銅離子和配體 L 在內(nèi)的 原料反應(yīng)形成，其中所述配體 L 為六-(4-羧酸苯氧基)環(huán)三磷腈，其化 學(xué)式為 C42H30O18N3P3；此外，該配位框架材料為三維框架材料，并 且具有一維直線形孔道。本發(fā)明通過對配位框架材料的組成及結(jié)構(gòu)、 制備方法中的各種參數(shù)等進(jìn)行改進(jìn)，能夠獲得結(jié)構(gòu)有序的銅-環(huán)三磷腈 六羧酸衍生物配位框架材

（專利號：ZL 201310153992.7） 簡介：本發(fā)明提供一種高硫肥煤的熱溶抽提處理及其在煉焦配煤中利用的新技術(shù)。該新技術(shù)是將高硫肥煤在適當(dāng)?shù)臈l件下，采用有機(jī)溶劑在固定床反應(yīng)器中連續(xù)熱抽提或在間隙式反應(yīng)釜中進(jìn)行熱溶抽提，經(jīng)熱態(tài)過濾分離后得到高收率的低硫低灰的熱溶物，并應(yīng)用于煉焦配煤。通過本熱溶抽提處理后，熱溶物脫除了全部的灰分和無機(jī)硫，相對原高硫肥煤，其黏結(jié)性能得到改善，含硫量明顯降低，并全部為有機(jī)硫，在后續(xù)的煉焦過程中易于脫除。將

鹽堿、干旱、高溫、凍害和洪澇等逆境脅迫嚴(yán)重影響作物的正常生長發(fā)育，是造成農(nóng)作物減產(chǎn)和品質(zhì)下降的主要原因之一，嚴(yán)重影響 農(nóng)業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。另一方面，對于糧食作物和多數(shù)經(jīng)濟(jì)作物來說， 其功能葉片中的同化產(chǎn)物和衰老葉片中的營養(yǎng)物質(zhì)不斷向產(chǎn)量器官 的轉(zhuǎn)運(yùn)，對作物產(chǎn)量和品質(zhì)性狀的形成具有重要的作用，作物的過早 衰老不僅直接影響糧食作物的產(chǎn)量和品質(zhì)等要素，對于綠葉類作物和 觀賞花卉還會影響到其貨架壽命以及觀賞價值等。 克隆葉片衰老和逆境抗性相關(guān)基因，并利用生物工程技術(shù)調(diào)控其 在主要經(jīng)濟(jì)作物中的表達(dá)方式和表達(dá)水平，是提高和穩(wěn)定作物產(chǎn)量、 改善作物品質(zhì)性狀的有效手段，具有重大的經(jīng)濟(jì)效益和社會效益。然 而，很多衰老或逆境抗性相關(guān)基因在植物細(xì)胞中高表達(dá)后，在增強(qiáng)轉(zhuǎn) 基因植株對特定脅迫的抗性、延緩植株衰老的同時，往往伴隨著對植 株正常生長和發(fā)育的不利影響，如導(dǎo)致植株矮小、生長遲緩或產(chǎn)量下 降等，導(dǎo)致該基因無法直接應(yīng)用于抗逆作物的培育。如果可以特異性 地表達(dá)這些基因，讓它們在特定的發(fā)育階段或脅迫條件下高表達(dá)，而 在正常的生長過程中維持在較低的基礎(chǔ)水平，可以大大提高它們在基 因工程中的應(yīng)用性。 課題組前期克隆了一個植物葉片衰老的負(fù)調(diào)控因子。在轉(zhuǎn)基因植 物中過表達(dá)該基因可以顯著延緩植物的衰老，并賦予植物對高鹽、干 旱等脅迫的抗性，但是，轉(zhuǎn)基因植物的生長發(fā)育受到明顯抑制，導(dǎo)致 該基因無法被直接應(yīng)用于抗逆作物的育種工作。課題組前期還分離鑒 定了一段含有 14 個氨基酸的多肽序列，命名為 WX01。我們對 WX01 的功能研究發(fā)現(xiàn)其包含獨(dú)特的蛋白降解信號，能夠響應(yīng)發(fā)育與環(huán)境信號，在轉(zhuǎn)錄后水平調(diào)控與它融合的目的蛋白的穩(wěn)定性，從而使目的蛋 白在光下正常旺盛生長的植株中降解、但在啟動衰老或者高鹽、高溫 和失水等多種逆境脅迫條件下特異積累。我們利用 WX01 與前述衰 老負(fù)調(diào)節(jié)因子構(gòu)建了融合基因 WX02，并轉(zhuǎn)入模式植物擬南芥中，發(fā) 現(xiàn)該融合基因可以恢復(fù)衰老負(fù)調(diào)節(jié)因子積累造成的植株矮小、生長抑 制的表型，但是保留了其延緩衰老、促進(jìn)光合和提高轉(zhuǎn)基因植物對高 鹽、干旱等逆境脅迫的抗性的功能。課題組進(jìn)一步將 WX02 融合基因 轉(zhuǎn)入經(jīng)濟(jì)作物大豆中進(jìn)行功能驗證，獲得了可穩(wěn)定遺傳的多個株系單 拷貝純合轉(zhuǎn)基因大豆材料。對轉(zhuǎn)基因大豆的表型分析同樣證明， WX02 轉(zhuǎn)基因大豆對高鹽、干旱脅迫的抗性顯著提高。上述研究結(jié)果 表明 WX02 融合基因在抗逆轉(zhuǎn)基因作物新品種培育中具有重要的應(yīng) 用價值。圍繞該項目已經(jīng)申請了 2 項國家發(fā)明專利，1 項國際 PCT 專 利，其中 1 項國家發(fā)明專利已經(jīng)獲得授權(quán)。 

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         研發(fā)團(tuán)隊以設(shè)計制備寬光譜超材料吸收器和像元級集成紅外探測器為研究主線，在超薄寬帶高吸收原理與策略、材料/器件設(shè)計與制備方面取得了突破性進(jìn)展。圍繞器件吸收率低、噪聲等效溫差（NETD）大、集成兼容性差的難題，提出了無損與損耗型介質(zhì)結(jié)合、多模諧振耦合光吸收的思路，獲得超薄寬帶高吸收率材料；提出將超薄寬帶高吸收率材料與非制冷紅外探測器像元級集成新思路，獲得了寬譜、NETD小、多色探測的非制冷紅外探測器，NETD降低3倍，研究成果已在中國兵器北方夜視廣微科技應(yīng)用轉(zhuǎn)化。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持