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一種直流電網(wǎng)用的具備直流潮流控制與直流短路控制的復(fù)合裝置及其控制方法，復(fù)合控制裝置包括：潮流控制裝置，其包括一對耦合電感、四個(gè)開關(guān)管、四個(gè)二極管和兩個(gè)電容；短路控制裝置，其包括兩個(gè)高壓快速機(jī)械開關(guān)、三個(gè)避雷器和三個(gè)開關(guān)管。所述第一電容作為第一可調(diào)電壓源串聯(lián)在第一條輸電線路中，第二電容作為第二可調(diào)電壓源串聯(lián)在第二條輸電線路中，用于潮流控制；快速機(jī)械開關(guān)

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明公開了一種仿人機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)及控制方法，引入 臂型角來定義手臂肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)形成的平面與參考平面的 夾角大小。通過手掌和肩關(guān)節(jié)的位置差來確定手臂末端的位置，手臂 末端的姿態(tài)通過手掌、拇指和手掌末端形成的平面與肩關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的 相對姿態(tài)來確定。得到人體手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿態(tài)， 就可以由控制系統(tǒng)計(jì)算出機(jī)械臂的七個(gè)自由度的角度，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械 臂的精確控制。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：基于手臂臂 型角的仿人機(jī)械臂體感的控制方法，將人體手臂的位置和姿態(tài)進(jìn)行了 完整的定義，

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術(shù)的仿人機(jī)器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個(gè)柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導(dǎo)的曲線，同時(shí)，在線反復(fù)優(yōu)化計(jì)算步態(tài)切換瞬間關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，改變機(jī)器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當(dāng)機(jī)器人有向前傾倒的趨勢時(shí)，使前腿伸長，后腿縮短，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)后；當(dāng)機(jī)器人有向后傾倒的趨勢時(shí)，使前腿縮短，后腿伸長，機(jī)器人質(zhì)心調(diào)前，控制機(jī)器人的穩(wěn)定性，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人走路、跑步間的自由切換。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 AVR通用開發(fā)板,雙H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，全兼容Arduino 規(guī)格參數(shù) ●MCU: ATmega8A ,頻率：16MHZ ●輸入電壓范圍：5.4V~9V ●超低輸入輸出壓差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板載高性能雙2A 獨(dú)立MOSFET H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，可外接PWM控制信號 ●藍(lán)牙模塊接口（標(biāo)配大谷電子藍(lán)牙模塊），可與手機(jī)、電腦通信 ●板載USB轉(zhuǎn)串口芯片，兼容Arduino. ●MOSFET 防反接電路 ●豐富的電源、信號接口，IO口全引出。方便開發(fā) ●電機(jī)接口 ●舵機(jī)接口，不用外接線路板 ●尺寸：60MM*30MM*1.3MM 配送清單 配USB下載線一根，Arduino控制板，機(jī)器人arduino貼片板，1A的堵轉(zhuǎn)電流

近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重 金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在 著以下缺點(diǎn):(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。 因此，一般很難在大面積中-輕程度污染的污染土壤修復(fù)治理中實(shí)際 推廣應(yīng)用。 本成果已獲得授權(quán)國家發(fā)明專利（周啟星, 劉維濤, 魏樹和. 一 種篩選重金屬低積累作物品種的方法，授權(quán)日期：2012 年 12 月 12 日, 專利號：ZL200810229329.X），通過篩選和培育排異和低積累土壤鎘、 鉛、砷等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中-輕程度土壤 進(jìn)行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術(shù)方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術(shù)途徑，利用本方法可以達(dá)到邊安全 生產(chǎn)邊修復(fù)土壤污染之目的。 本項(xiàng)目初步制定了低積累品種篩選標(biāo)準(zhǔn)(1)該植物的地上部和根 部的污染物含量都很低或者可食部位低于有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，盡管其它部位可 能污染物含量較高；(2)該植物的富集系數(shù)(BFs)小于 1.0，即植物體內(nèi) 污染物濃度低于土壤中污染物濃度；(3)該植物的轉(zhuǎn)運(yùn)系數(shù)(TFs)小于 1.0，即植物吸收的污染物主要累積在根部，向地上部轉(zhuǎn)運(yùn)較少；(4)該 植物對污染物具有較高的耐性，在污染環(huán)境中能夠正常生長且生物量 無顯著下降。 該方法與傳統(tǒng)的污染土壤治理方法相比，具有投資少、工作量小、 技術(shù)要求不高等優(yōu)點(diǎn)，具有一定的創(chuàng)新性和實(shí)用性；而且作為一種污 染土壤的安全生產(chǎn)技術(shù)，所收獲作物地上部重金屬含量低于國家相關(guān) 標(biāo)準(zhǔn)，食用該作物不會對人體產(chǎn)生危害，可以通過出售該作物獲得較 高的經(jīng)濟(jì)效益；對作物根進(jìn)行集中處理，不會造成二次污染，同時(shí)固 定修復(fù)進(jìn)程不僅不會破壞土壤生態(tài)環(huán)境，還有助于改善因重金屬污染 而引起的土壤退化和生產(chǎn)力下降，恢復(fù)并提高其生物多樣性。因此， 在重金屬中-輕度污染土壤種植低積累作物具有良好的經(jīng)濟(jì)、環(huán)境和 生態(tài)效益。

近年來，隨著我國工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的迅速發(fā)展，我國土壤環(huán)境中的重金屬（尤其鎘和鉛）污染日益嚴(yán)重。傳統(tǒng)的重金屬污染土壤治理存在著以下缺點(diǎn):(1)成本高;(2)破壞土壤生態(tài)環(huán)境;(3)可能造成二次污染。因此，一般很難在大面積中-輕程度污染的污染土壤修復(fù)治理中實(shí)際推廣應(yīng)用。 本成果已獲得授權(quán)國家發(fā)明專利（周啟星, 劉維濤, 魏樹和. 一種篩選重金屬低積累作物品種的方法，授權(quán)日期：2012 年 12 月 12日, 專利號：ZL200810229329.X），通過篩選和培育排異和低積累土壤鎘、鉛、砷等有害元素的農(nóng)作物品種，提供了一種在重金屬中-輕程度土壤進(jìn)行農(nóng)業(yè)安全生產(chǎn)的技術(shù)方法，是一種成本低、操作簡單、對土壤干擾小，原位綠色和安全高效的技術(shù)途徑，利用本方法可以達(dá)到邊安全生產(chǎn)邊修復(fù)土壤污染之目的。 本項(xiàng)目初步制定了低積累品種篩選標(biāo)準(zhǔn)(1)該植物的地上部和根部的污染物含量都很低或者可食部位低于有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，盡管其它部位可能污染物含量較高；(2)該植物的富集系數(shù)(BFs)小于 1.0，即植物體內(nèi) 污染物濃度低于土壤中污染物濃度；(3)該植物的轉(zhuǎn)運(yùn)系數(shù)(TFs)小于1.0，即植物吸收的污染物主要累積在根部，向地上部轉(zhuǎn)運(yùn)較少；(4)該植物對污染物具有較高的耐性，在污染環(huán)境中能夠正常生長且生物量無顯著下降。 該方法與傳統(tǒng)的污染土壤治理方法相比，具有投資少、工作量小、技術(shù)要求不高等優(yōu)點(diǎn)，具有一定的創(chuàng)新性和實(shí)用性；而且作為一種污染土壤的安全生產(chǎn)技術(shù)，所收獲作物地上部重金屬含量低于國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，食用該作物不會對人體產(chǎn)生危害，可以通過出售該作物獲得較高的經(jīng)濟(jì)效益；對作物根進(jìn)行集中處理，不會造成二次污染，同時(shí)固定修復(fù)進(jìn)程不僅不會破壞土壤生態(tài)環(huán)境，還有助于改善因重金屬污染而引起的土壤退化和生產(chǎn)力下降，恢復(fù)并提高其生物多樣性。因此，在重金屬中-輕度污染土壤種植低積累作物具有良好的經(jīng)濟(jì)、環(huán)境和生態(tài)效益。

本發(fā)明公開了一種低剖面方向圖可重構(gòu)的基片集成波導(dǎo)H型喇叭天線，主要包括三個(gè)部分：電可調(diào)饋電網(wǎng)絡(luò)、輻射單元和直流偏置電路。本發(fā)明的方向圖可重構(gòu)的基片集成波導(dǎo)喇叭天線可以實(shí)現(xiàn)主波束方向在水平面0°、90°、180°和270°掃描，具有低剖面、寬帶、結(jié)構(gòu)簡單，操作方便等特點(diǎn)。

本項(xiàng)目根據(jù)潤滑油精制萃取塔改造的迫切需要，利用先進(jìn)的測試手段，系統(tǒng)地研究了金屬Intalox等國外引進(jìn)的新型填料用于低界面張力體系時(shí)的兩項(xiàng)流動(dòng)，軸向返混，傳質(zhì)特性和設(shè)計(jì)方法：/line針對高孔隙率新型填料用于低界面張力體系的特點(diǎn)，提出了新的填料萃取塔液泛速度的計(jì)算方法，可用于潤滑油精制生產(chǎn)裝置的核算和設(shè)計(jì)；/line用光導(dǎo)纖維探針式比色計(jì)和計(jì)算機(jī)在線數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可靠地測定單項(xiàng)和兩項(xiàng)流動(dòng)情況下的軸向擴(kuò)散系數(shù)，并用隨機(jī)模型成功地進(jìn)行了關(guān)聯(lián)；/line通過擬合實(shí)測的兩項(xiàng)濃度剖面，求得了文獻(xiàn)中罕見的“真實(shí)”體積傳質(zhì)系數(shù)，為在擴(kuò)散模型的基礎(chǔ)上，比較準(zhǔn)確地模擬填料萃取塔的傳質(zhì)性能提供了依據(jù)；/line突破了長期沿用氣-液傳質(zhì)設(shè)備液體分布器的設(shè)計(jì)方法的局限，研究了對工業(yè)填料萃取塔性能具有重要影響的液液分配器的性能和設(shè)計(jì)方法，編制了優(yōu)化設(shè)計(jì)的計(jì)算機(jī)程序；首次建立了復(fù)合型填料萃取塔診斷專家體統(tǒng)，具有一定的實(shí)用價(jià)值

（專利號：ZL 201510665213.0） 簡介：本發(fā)明公開了一種鐵鋁合金制成的螺旋狀高效低阻濾芯，屬于除塵器的濾芯設(shè)計(jì)領(lǐng)域。該濾芯由鐵鋁合金濾料制成，并彎曲成螺旋狀，濾芯本體由金屬格網(wǎng)支撐。濾芯主要由濾芯本體、排風(fēng)管、脈沖反吹聯(lián)動(dòng)裝置、頂蓋和閥門等裝置組成，濾芯本體為圓柱狀螺旋式結(jié)構(gòu)，螺旋式濾芯本體孔徑從內(nèi)到外呈等差數(shù)列減小。在實(shí)際運(yùn)行中，煙氣經(jīng)濾芯逐層過濾后，大部分粉塵被阻留在濾芯外面，凈化后的氣體進(jìn)入里層濾芯逐層過濾，最終再通過排煙管排入下道工序。本發(fā)明解決了目前市場上除塵器除塵效率低、抗高溫、抗硫化性能弱的核心問題。