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四超一節(jié)能（超精密、超薄件、超高速、超高壓、 70％節(jié)能）的節(jié)省資源型高精密注塑伺服控制系統(tǒng)

        技術(shù)成熟度：技術(shù)突破         領(lǐng)域存在著景深影響效率的突出問題，本產(chǎn)品以高性能異構(gòu)處理器為核心運(yùn)算單元，以嵌入式手段通過視覺流與控制流的嚴(yán)格對(duì)位，高性能實(shí)時(shí)完成視頻控制信息的結(jié)算，并直接輸出電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)控制相關(guān)執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成閉環(huán)控制。         本產(chǎn)品主要面向高性能伺服閉環(huán)控制的視頻應(yīng)用領(lǐng)域，能夠顯著提升顯微工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的視頻對(duì)焦及對(duì)位處理的效率及精度，亦可實(shí)現(xiàn)宏觀領(lǐng)域的視覺嵌入化控制閉環(huán)應(yīng)用。         意向開展成果轉(zhuǎn)化的前提條件：中試放大及產(chǎn)業(yè)化工藝開發(fā)資金支持

電控驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是工業(yè)縫紉機(jī)的核心部件。本系統(tǒng)采用永磁同步電動(dòng)機(jī)，加裝簡(jiǎn)易編碼器，使得工業(yè)縫紉機(jī)的電機(jī)部件體積小、加工容易、成本低，可靠性好。采用價(jià)格低、功能強(qiáng)的新型DSP芯片作為主控器實(shí)現(xiàn)對(duì)永磁同步電動(dòng)機(jī)的高性能矢量控制，由二極管和IGBT構(gòu)成功率變換單元組成工業(yè)縫紉機(jī)伺服控制系統(tǒng)。系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng)和制動(dòng)，隨腳踏板傳感器自動(dòng)無極調(diào)速功能，縫紉后自動(dòng)停下針位功能，自動(dòng)剪線、撥線功能，倒縫功能。系統(tǒng)具有過流、過壓、欠壓和堵轉(zhuǎn)保護(hù)等功能。并可拓展通訊功能，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)縫紉機(jī)的全自動(dòng)控制。  項(xiàng)目?jī)?yōu)勢(shì)：快速起動(dòng)和制動(dòng)能力（在帶縫紉機(jī)頭情況下從0加速至4000rpm需要250ms，減速時(shí)間約200ms），隨腳踏板傳感器自動(dòng)無極調(diào)速功能，縫紉后自動(dòng)停下針位功能（停針精度< +/-2度），自動(dòng)剪線、撥線功能，倒縫功能。

該設(shè)備以交流伺服系統(tǒng)為基礎(chǔ)，以Windows2000為操作平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)高速高精度數(shù)控加工的概念和方法，可用于相關(guān)行業(yè)如：機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、測(cè)量設(shè)備、紡織、印刷、包裝、半導(dǎo)體及軍事裝備等的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品的設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試。項(xiàng)目?jī)?yōu)勢(shì)：工作臺(tái)面積（working table）: 2400×2400 (可選)? 行程（sravels） ：（x,y,z）2400×2400×120 (可選)? 主軸轉(zhuǎn)速（spindle speed）: 0 – 24000rpm 精度：0.001mm/步? 主軸功率（power of spindle）: 1kw/1.2kw? 驅(qū)動(dòng)馬達(dá)（drive motor）: 400w/1kw/2kw (可選)工作臺(tái)荷重（load of table）: 150kg

為解決數(shù)控技術(shù)的核心部分過分依賴國(guó)外的問題,由原航天工業(yè)部資助,歷時(shí)三年的時(shí)間成功地開發(fā)了 HIT6503型精度伺服運(yùn)動(dòng)控制器，并于1997年榮獲航天工業(yè)部科技進(jìn)步三等獎(jiǎng)。 由于采用數(shù)字信號(hào)處理器MC1401片組及可編程邏輯器件，該控制器具有較高的集成度，并可提供極其精細(xì)的控制輸出；變加速控制使系統(tǒng)的起停更平穩(wěn)；內(nèi)置的速度前饋控制可顯著地改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。該控制器采用增量式編碼器（或光柵尺），具有可選擇的控制輸出（DAC輸出或PWM輸出），可用于交、直流伺服電機(jī)或液壓、氣動(dòng)伺服控制。

本發(fā)明公開了一種基于變時(shí)長(zhǎng)迭代的機(jī)械臂視覺伺服控制方法，包含以下步驟：1)以示教的方式獲得一系列圖片；2)得到當(dāng)前圖片和跟蹤圖片關(guān)系定義圖像特征，以圖像特征表達(dá)了機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)情況；3)基于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和相機(jī)模型建立視覺控制系統(tǒng)的相互關(guān)系模型，采用迭代前饋加反饋的控制方案；4)機(jī)械臂運(yùn)行過程中出現(xiàn)目標(biāo)物體不在視覺范圍內(nèi)，則此次迭代終止。本發(fā)明不要求在運(yùn)動(dòng)過程中目標(biāo)持續(xù)可見，同時(shí)在一定程度上保證了機(jī)械臂能夠精確跟蹤目標(biāo)圖像。

為實(shí)現(xiàn)基于無刷直流電動(dòng)機(jī)（包括經(jīng)各類減速機(jī)構(gòu)減速）構(gòu)成的多通 道轉(zhuǎn)角伺服系統(tǒng)、連續(xù)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速伺服系統(tǒng)、直線位移伺服系統(tǒng)通道之間 的轉(zhuǎn)角、速度、位移能實(shí)施精密、協(xié)調(diào)控制，設(shè)計(jì)了電機(jī)氣隙磁場(chǎng)正弦 度好、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小、角加速度響應(yīng)快且集精密轉(zhuǎn)角檢測(cè)傳感器于 一體的無刷直流電機(jī)本體；伺服控制器以RS422 / 485或CAN總線進(jìn)行協(xié)調(diào) 通訊，采用綜合性能優(yōu)異的DSP+CPLD內(nèi)核，結(jié)合精密轉(zhuǎn)角RDC轉(zhuǎn)換、高可 靠性集成PIM等驅(qū)動(dòng)模塊，可廣泛用于對(duì)多通

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 整體功能特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)化安裝：安裝更加高效、簡(jiǎn)便，連接處采用防松螺母。 布線美觀：布線更加整齊、方便，整體美觀度大大提升。 固件升級(jí)：主控器支持固件升級(jí)、伺服馬達(dá)支持內(nèi)部固件升級(jí)。   基本參數(shù) 自由度數(shù)量：16 尺寸：489x356x 66mm(橫高x身高x 體寬) 材質(zhì)（結(jié)構(gòu)件）：鋁合金 直流供電：7.4V高倍率鋰電池組（推薦7 V-9V DC） 控制方式：用戶自主編程控制（可無線遙控、多機(jī)同步啟動(dòng)等） 調(diào)試與下載端口：Mini USB 保護(hù)設(shè)計(jì): 短路保護(hù)、電量檢測(cè)與報(bào)警 內(nèi)部傳感器: 聲音傳感器、2.4G高速通訊模塊、3D加速度傳感器   伺服馬達(dá) 控制范圍：0-359度控制（帶數(shù)字反饋） 輸入電壓：4-9V DC 電流：0-2.2 A 力矩：12Kgf·cm 減速比：1：307 齒輪：高強(qiáng)度金屬齒、傳動(dòng)效率高 外殼：高硬度環(huán)保材料 壽命:>10萬Cycle(5kgf·cm下測(cè)得) 信號(hào)模式：串行命令模式和傳統(tǒng)PWM模式 保護(hù)功能：過流、短路保護(hù)、過壓保護(hù)、過熱保護(hù) 特色功能：伺服馬達(dá)支持內(nèi)部固件升級(jí) 應(yīng)用方式：舵機(jī)控制方式、減速電機(jī)控制方式、編碼電機(jī)控制方式 接線方式：兩邊側(cè)面各有一個(gè)輸入/輸出口，用于連接上一級(jí)與下一級(jí)伺服馬達(dá)（串行連接方式）   3D人型伺服軟件 基于微軟.net平臺(tái)+NXA3.1(微軟3D開發(fā)平臺(tái))開發(fā)； 圖形化編程與代碼編程方式相結(jié)合，滿足不同層次使用者的需求； 支持在線調(diào)試與仿真、支持三維與實(shí)體同步仿真、支持與傳感器結(jié)合編程，擴(kuò)展功能強(qiáng)大； 帶偏差修正功能與常用動(dòng)作庫、程序一致性好、調(diào)試方便快捷。 通過調(diào)整機(jī)器人的動(dòng)作，可以同時(shí)在虛擬和實(shí)體中仿真機(jī)器人動(dòng)作，調(diào)整伺服馬達(dá)角度的同時(shí)，軟件會(huì)根據(jù)馬達(dá)調(diào)整的角度來進(jìn)行相應(yīng)的矯正。

本發(fā)明公開了一種用于高空飛行器的氣壓伺服控制系統(tǒng)，包括 正壓源，被控容腔，控制閥等部件，前級(jí)控制閥的排氣口連接前級(jí)容 腔，負(fù)壓進(jìn)氣口連接前級(jí)負(fù)壓源，正壓進(jìn)氣口連接正壓源，后級(jí)控制 閥的氣壓輸出口連接后級(jí)容腔，負(fù)壓進(jìn)氣口連接后級(jí)負(fù)壓源，正壓進(jìn) 氣口連接前級(jí)容腔，壓力傳感器用于檢測(cè)所述前級(jí)容腔以及所述后級(jí) 容腔的氣壓，并輸送給控制器，控制器用于根據(jù)被控容腔的氣壓，對(duì) 控制閥進(jìn)行調(diào)控，從而對(duì)被控容腔中氣壓的控制。通過本發(fā)明，將被 控容腔劃分為前級(jí)和后級(jí)，分別進(jìn)行控制，與單級(jí)容腔相比，壓力的 變化更加穩(wěn)定，

?  成果簡(jiǎn)介：本成果由全數(shù)字化雙軸伺服驅(qū)動(dòng)器和高性能永磁同步電機(jī)組成。單軸額定功率為750W，額定轉(zhuǎn)矩為2.5NM，額定轉(zhuǎn)速3600RPM，工作溫度為-40℃～60℃，滿足國(guó)軍標(biāo)相應(yīng)環(huán)境適應(yīng)性與電磁兼容性要求。?  項(xiàng)目來源：自行開發(fā)?  技術(shù)領(lǐng)域：光機(jī)電一體化?  應(yīng)用范圍：運(yùn)動(dòng)控制?  現(xiàn)狀特點(diǎn)：ü  伺服