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技術成熟度 1)通過中和劑評選技術優(yōu)選得到的中和劑復配配方，與煉廠中現(xiàn)行的配方 比較后發(fā)現(xiàn)，新配方可以獲得綜合性能更為優(yōu)越的中和劑。 2)依據(jù)離子平衡模型技術開發(fā)的軟件，針對裝置污水罐 pH 的計算與實際值 誤差大部分在 3%以下，最大誤差不超過 10%. 3)由預測模型中獲得的銨鹽結晶趨勢預估情況，與實際生產(chǎn)中塔頂?shù)膶嶋H 腐蝕情況基本吻合。

機器人競賽是中央 “ 科教興國 ” 戰(zhàn)略方針的具體體現(xiàn)和創(chuàng)新舉措。 “ 機器人軌跡賽競賽平臺 ” 主要針對目前機器人軌跡賽競賽需要裁判現(xiàn)場評判且評價機器人性能的好壞沒有統(tǒng)一標準的缺陷而提出，能夠有效應用于機器人軌跡賽競賽的現(xiàn)場裁判中且評價標準統(tǒng)一，能夠有效應用于多種機器人軌跡賽，如機器人直線行走、直線花樣行走、直線繞障行走、按規(guī)定圖形行走競賽等，使競賽規(guī)則更為直觀、明朗，減小了競賽結果判斷的人為誤差。該成果已獲專利 2 項。

本發(fā)明涉及一種基于磁流變技術的仿人機器步態(tài)切換控制系統(tǒng)及控制方法，所述控制系統(tǒng)包括多個柔順控制器，所述柔順控制器包括磁流變單元、長度調(diào)節(jié)單元和反饋回路單元。所述步態(tài)切換方法將事先規(guī)劃好的走路(跑步)的末狀態(tài)和跑步(走路)的初狀態(tài)插值成連續(xù)光滑可導的曲線，同時，在線反復優(yōu)化計算步態(tài)切換瞬間關節(jié)的運動軌跡，通過控制柔順控制器活塞的往復運動，改變機器人桿件的質(zhì)心位置、速度和加速度，當機器人有向前傾倒的趨勢時，使前腿伸長，后腿縮短，機器人質(zhì)心調(diào)后；當機器人有向后傾倒的趨勢時，使前腿縮短，后腿伸長，機器人質(zhì)心調(diào)前，控制機器人的穩(wěn)定性，實現(xiàn)機器人走路、跑步間的自由切換。

XM-HL4高級組合式基礎護理訓練模擬人 ? XM-HL4高級組合式基礎護理訓練模擬人（多功能護理人模型）是集護理操作于一體的整體護理人，高分子環(huán)保材料制成，膚質(zhì)仿真度高，綜合了基礎護理與外科護理的主要功能，可完成多項基礎護理操作訓練。 功能特點： ■ 四肢關節(jié)靈活度逼真，可模擬關節(jié)僵硬，軀干部可前傾，可坐輪椅。 · 軀干：屈伸 · 頸部：屈伸、側轉 · 肩部和髖部：內(nèi)收、外展、屈伸 · 肘部：旋內(nèi)、旋外、屈伸 · 膝部：屈伸 · 腕部：屈伸 · 踝部：旋內(nèi)、旋外、背屈、跖屈 ■ 可實現(xiàn)多種體位：去枕平臥位、屈膝仰臥位、半坐臥位、端坐位、俯臥位、頭低足高位、頭高足低位、側臥位、截石位、昏迷體位等，滿足操作需要。 ■ 可進行床上擦浴及更衣，扶助病人移向床頭法、輪椅使用法、平車運送法、擔架運送法等移動和搬運病人法、軸線翻身法，肢體約束法、肩部約束法、全身約束法等操作。 ■ 頭發(fā)護理：可進行梳發(fā)、洗發(fā)護理。 ■ 臉部清潔：面部皮膚可擦拭清潔。 ■ 瞳孔觀察示教：一側瞳孔散大、一側瞳孔正常。 ■ 耳部護理：可進行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔護理: 可進行正常口腔及牙齒護理。 ■ 可進行氣管切開術后護理。 ■ 可進行吸痰術練習。 ■ 氧氣吸入法：鼻孔內(nèi)可插入吸氧管，練習氧氣吸入的操作過程。 ■ 霧化吸入療法：可練習霧化吸入的操作過程。 ■ 鼻飼術：托起頭部使下頜靠近胸骨柄實現(xiàn)昏迷病人的鼻飼，具有真實大小的胃，可容納250ml的液體，胃管插入45-55cm時，可以抽出模擬胃液。 ■ 洗胃術：可經(jīng)口、鼻進行洗胃器洗胃、電動吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃機洗胃，胃容量約為200ml。 ■ 手臂靜脈穿刺、注射、輸液（血）：可使用不同類型的穿刺針，正確穿刺時落空感明顯并有回血產(chǎn)生，可進行靜脈輸液（血）練習，靜脈血管和皮膚均可更換，操作方便，經(jīng)濟實用。 ■ 上臂三角肌皮下注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 臀部肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 股外側肌肉注射：可注入真實液體，注射模塊可取下清洗，并可更換。 ■ 男性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，男性陰莖可提起與腹壁成60度角，插管時可真實感受男性尿道的三個狹窄、兩個彎曲，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 女性導尿術：可取仰臥屈膝位，兩腿外展后可獨立支撐，女性尿道充分體現(xiàn)短、粗、直，具有尿道口、陰道口、陰蒂等解剖結構，操作成功后可導出模擬尿液。 ■ 留置尿管和膀胱沖洗術。 ■ 造瘺口護理：腹壁有回腸造瘺口和結腸造瘺口，內(nèi)連集液瓶，可進行造瘺口護理。 ■ 灌腸操作訓練：可實現(xiàn)大量不保留灌腸、小量不保留灌腸、清潔灌腸和保留灌腸等多種灌腸方式。 ■ 壓瘡護理：顯示壓瘡的臨床分期4個不同階段，同時顯示壓瘡和各種病理表現(xiàn)：壓瘡炎癥、潰瘍、竇道、腐肉、壞死、焦痂等，可進行傷口的評估、測量與清洗。 · 第一期：淤血紅潤期。 · 第二期：炎癥浸潤期。 · 第三期：淺度潰瘍期。 · 第四期：壞死潰瘍期。 ■ 可練習手指、足趾的包扎。 ■ 其他護理操作：冷熱療法護理、外陰擦洗、外陰濕熱敷、尿道沖洗、床上擦浴、座式擦浴、穿換衣服等多項護理操作。

2020年2月7日，上海援武漢第三批醫(yī)療隊收到了上海交通大學醫(yī)學院吳韜研究團隊捐贈支援的2臺AirFace人工智能醫(yī)護服務機器人，科研和醫(yī)務人員昵稱它們?yōu)椤靶“住薄＿@兩臺智能機器人，即將進入醫(yī)療隊所在的武漢市第三醫(yī)院ICU病房工作。 吳韜團隊經(jīng)過多年摸索，自主研制開發(fā)并獲得國家專利的一款具有人臉識別、自然語音交互、遠程協(xié)作等功能的醫(yī)療服務機器人，已連續(xù)兩屆受邀參加在上海舉辦的世界人工智能大會。“小白”身高1.45到1.6米，可以以每秒0.3到0.6米的速度，在預定時間跟著醫(yī)生和護士查房，自動避障，與人互動，而后自行“走”回充電樁補充能量。

彭浩舸結合專業(yè)特長，指導企業(yè)科技攻關。遠程討論，迅速擬定技術方案，實驗室研發(fā)測試，在他的帶領下，這家小微企業(yè)很快實現(xiàn)新產(chǎn)品的開發(fā)，老產(chǎn)品的升級，成功研發(fā)出微型消毒防疫機器人，深受市場歡迎。研制的微型防疫機器人主要針對辦公樓、醫(yī)院，或者大型防疫車不能到達的偏僻狹窄通道進行防疫作業(yè)，自帶監(jiān)控，可遠程自如行進控制、消毒液噴灑量調(diào)控等功能。為適應更大范圍和更高效的消毒作業(yè)，彭浩舸與公司技術骨干還將已有的無人機控制技術移植到新一代室外防疫機器人。

電子科技大學機械與電氣工程學院彭倍教授和駱德淵教授帶領該校機器人與無人系統(tǒng)團隊根據(jù)疫情需要，迭代研發(fā)了“小護士”智能機器人。目前有兩臺“小護士”智能機器人已在武漢漢陽方艙醫(yī)院“上崗”。據(jù)了解，“小護士”智能機器人可以根據(jù)設定的程序，自主導航，進行噴灑消毒，派發(fā)藥品，還可以對病人進行生命體征測試，包括體溫、血壓、心率、血氧檢測分析。此外“小護士”智能機器人還可以通過人臉或指紋對病人進行身份確認，搭配熱成像人體測溫系統(tǒng)，測量精度高。同時還可以實現(xiàn)24小時智能監(jiān)測預警，無人值守，遠程遙控，能極大降低醫(yī)護人員工作強度和暴露風險。“小護士”智能機器人的原型是機器人與無人系統(tǒng)團隊牽頭的四川省重大科技專項課題——用于警方的看守監(jiān)視智能機器人。疫情發(fā)生后，團隊老師發(fā)現(xiàn)，大量醫(yī)護人員疲于配藥送藥分發(fā)，人與人的接觸也會增加感染風險，如果用機器人來進行測溫、配送藥品，一方面可以把醫(yī)護人員從繁復的工作中解放出來，另一方面可以隔離輸入性傳染源，降低交叉感染的風險，于是緊急迭代開發(fā)出了“小護士”智能機器人。

上海大學機械自動化工程系主任田應仲老師臨時組建了由教師李龍、袁光杰和08級研究生校友高雨、陳孝光組成的“高污染危險環(huán)境下智能消毒機器人”攻關小組，將智能機器人科研工作與抗疫前線需求結合，一方面與瑞金醫(yī)院、龍華醫(yī)院、楊浦中心醫(yī)院感染科的醫(yī)生與醫(yī)護人員通過視頻會議、微信會議等方式，了解消毒要求與作業(yè)規(guī)范；一方面積極聯(lián)系消毒器材與藥品廠家落實消毒方案與原材料供應，開展消毒機器人研制工作。 得益于上大“智能制造及機器人中心”充分的技術儲備、校內(nèi)外團隊通力合作、校友的傾力支持，攻關小組克服重重困難，在不到20天時間內(nèi)研制出了可替代人工進行消毒作業(yè)的智能機器人。

疫情隔離病房智能配送機器人集成現(xiàn)階段全國最強的無人駕駛技術，有非常強悍的記憶力，可以自主識別讀取地圖，自主識別讀取工作環(huán)境，建立信息庫，自主規(guī)劃路徑，去到任何它想去的地方，完成物資的點對點配送。比如從藥房將藥品送到護士站，只需將藥品放入機器人的“肚子”，告訴它去哪里即可。在輸送過程中，無需人員操作，極大地減少了醫(yī)護人員進入隔離區(qū)的頻次，起到較好的隔離保護作用。 機器人的應用在成本節(jié)省以及預防交叉感染方面也卓有成效。由于該款機器人內(nèi)部有自動消毒凈化功能，外殼材質(zhì)也是用抗腐蝕的醫(yī)療材料制成，只需用酒精噴灑或消毒巾擦拭十幾秒即可完成消毒，讓醫(yī)護人員工作更安全、更高效。部署好的智能機器人通過控制中心智能調(diào)度即可實現(xiàn)自主開關門、自主搭乘電梯、自主避障、自主充電等功能。該款智能配送機器人負責物資點對點配送工作，幫助一線醫(yī)護人員減輕負擔，同時降低臨床工作人員交叉感染的風險。