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一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。
華中科技大學
2021-04-14
一種站坐兩用式的雙輪自平衡車及其平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種站坐兩用式的兩輪自平衡車的平衡控制方法， 包括采集電池電壓，判斷電池電壓是否正常，判斷自平衡車是否處于 鎖車狀態(tài)，采集腳踏信號，判斷是否有腳踩在自平衡車踏板上，以及 采集自平衡車當前俯仰角和俯仰角速度、左右車輪轉速等狀態(tài)信息， 和控制平衡車行駛速度速的油門指令、控制平衡車轉向速度的轉向指 令，通過狀態(tài)反饋控制器實時計算并給定左伺服電機和右伺服電機的 驅動電壓，從而使車主體在直行和轉彎過程中保持平衡，并根據駕駛 者的意愿實施加減速和轉向。本發(fā)明具有靈活、安全、節(jié)能的啟動方 式。&nbs
華中科技大學
2021-04-14
一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器
本發(fā)明公開了一種模塊化嵌入式多足機器人運動控制器，包括PC 模塊、機身控制模塊和分別位于各條足上的足單元控制模塊。PC模塊用于識別機器人所處環(huán)境，確定機器人的下一步動作并將數據傳送給機身控制模塊。機身控制模塊用于將該數據處理成為具體運動數據，再將數據通過機身總線分發(fā)到各足單元控制模塊。本發(fā)明采用分層式控制方式，由數據運算層、機身控制層和關節(jié)控制層組成。數據運算層建立在 PC 機上，根據機器人的正逆運動學、動力學計算出機器人的步態(tài)數據。機身控制層以 ARM 處理器為控制核心。機身控制層有較大的存儲空間
華中科技大學
2021-04-14
全數字化高可靠性超大功率IGBT變頻電源高端控制裝備
本產品技術由華南理工大學模式識別與智能系統(tǒng)研發(fā)團隊開發(fā)，獲得具有自主知識產權的發(fā)明專利和實用新型專利12項。該產品采用最新技術讓電極壽命增加了50%以上，節(jié)能30%左右，且在全球范圍內首次實現(xiàn)了整個控制器都集成再一塊核心電路板上，集控制、驅動、電源于一體，既減少了控制器尺寸，又便于售后維護，技術水平處于世界領先地位。該產品主要用于家電、汽車生產線、制冷壓縮機、電池、精密五金、航空航天、低壓電器、汽配五金等行業(yè)的生產過程。目前已在8家企業(yè)中得到成功應用，獲得廣泛好評。
華南理工大學
2021-04-14
一種精確控制微納尺寸相變材料非晶化率連續(xù)變化的方法
本發(fā)明公開了一種通過施加低電平脈沖實現(xiàn)微納尺寸 GST 相變 材料非晶化率連續(xù)變化的控制方法，包括控制非晶化率連續(xù)單調增大 和連續(xù)單調減小的操作，通過利用兩個或兩個以上的連續(xù)脈沖的幅值、 寬度和間隔等三個參量綜合自適應變化精確控制焦耳熱產生，繼而實 現(xiàn) GST 相變材料晶化率的連續(xù)變化，具體包括步驟：對相變存儲單元 施加具有一定參量的兩個或兩個以上的連續(xù)脈沖；在連續(xù)脈沖的作用 下，相變材料獲得一定的熱量，使部分相變材
華中科技大學
2021-04-14
一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人及其控制系統(tǒng)
本發(fā)明公開了一種用于消化道內窺鏡檢查的膠囊機器人，包括膠囊外殼、設置在膠囊外殼內部的內置永磁體、齒輪傳動機構、影像采集單元，以及可伸出膠囊外殼的回轉腿；其中內置永磁體可在外置永磁體的驅動下旋轉；齒輪傳動機構的輸入端與內置永磁體相連，用于將旋轉運動轉換為繞著膠囊機器人主軸線的回轉運動，其輸出端與回轉腿構成移動副，用于驅動回轉腿以改變其伸出膠囊外殼的長度；影像采集單元用于拍攝被檢部位，并將所拍攝的影像發(fā)送至影像接收處理裝置，由此執(zhí)行內窺鏡檢查過程。本發(fā)明還公開了相應的運動控制系統(tǒng)。通過本發(fā)明，能夠靈活執(zhí)
華中科技大學
2021-04-14
一種單電感雙輸出開關變換器雙環(huán)電壓型PFM控制裝置
本實用新型公開了一種單電感雙輸出開關變換器雙環(huán)電壓型PFM控制裝置，由第一電壓檢測電路VS1、第二電壓檢測電路VS2、第一電壓控制器VCM1、第二電壓控制器VCM2、第一比較器CMP1、第二比較器CMP2、減法器SUB、觸發(fā)器RS、定時器CT、反相器NOR、第一驅動電路DR1、第二驅動電路DR2和第三驅動電路DR3組成。本實用新型可用于控制單電感雙輸出拓撲結構的多種變換器，諸如：Buck變換器、Boost變換器、Buck-boost變換器、Bipolar變換器等，相對于傳統(tǒng)電壓型PWM控制單電感雙輸出變換器，其優(yōu)點是：具有輸出電壓紋波小，穩(wěn)態(tài)性能好，輸入瞬態(tài)響應和負載瞬態(tài)響應速度快，變換器輸出支路間的交叉影響小等優(yōu)點。
西南交通大學
2016-10-24
一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監(jiān)控方法
本發(fā)明公開了一種帶漂移干擾的模型預測控制器的建模質量監(jiān)控方法,包括如下步驟：建立閉環(huán)控制系統(tǒng)的干擾模型；根據閉環(huán)控制系統(tǒng)的實際情況以及給定的控制目標，設計過程的動態(tài)模型 MPC 控制器；采用干擾模型及 MPC 控制器控制閉環(huán)控制系統(tǒng)，并采集閉環(huán)控制系統(tǒng)運行所得的過程數據；根據閉環(huán)控制系統(tǒng)結構，對過程輸出及過程輸入數據進行正交投影，獲得過程估計干擾更新；根據閉環(huán)控制系統(tǒng)既定參考信號和過程實際輸出，獲取閉環(huán)控制系統(tǒng)的實際
華中科技大學
2021-04-14
三相六開關整流器負載電流觀測的直接功率預測控制方法
三相六開關整流器負載電流觀測的直接功率預測控制方法。本發(fā)明公開了一種三相整流器負載電流觀測的直接功率預測控制技術，其步驟是：A、通過電流傳感器、電壓傳感器分別測出三相電流、三相電網電壓和直流側電容電壓；B、通過測量的直流電容電壓計算出八種開關組合(000,001,010,100,011,101,110,111)對應的電壓矢量；C、給定的直流電壓通過濾波器后得到本采樣周期的瞬時參考電壓，根據直流側和交流側功率守恒原則獲
華中科技大學
2021-04-14
一種電網電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系統(tǒng)及方法
本發(fā)明公開了一種電網電壓不對稱下變流器的虛擬同步控制系 統(tǒng)及方法，采用雙鎖相鎖幅環(huán)交叉耦合結構，直接控制變流器的輸出 電壓與電網同步，從而控制變流器輸出功率。本發(fā)明采用正序、負序 鎖相鎖幅器實現(xiàn)同步控制器，能分別跟蹤電網正、負序電壓變化，在 電網電壓不對稱時實現(xiàn)變流器與電網之間的同步。采用本發(fā)明的系統(tǒng) 和方法可使變流器具有自發(fā)地對電網提供無延時的動態(tài)功率支撐的能 力，并在電網不對稱時消除變流器輸出的負序電流、抑制有功功率和無功功率的波動，不僅能保持虛擬同步控制的優(yōu)點，較好的穩(wěn)定性及 自發(fā)地為電網提無
華中科技大學
2021-04-14