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降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法
本發明公開了一種降階的單關節助力外骨骼自適應魯棒級聯力控制的方法，針對液壓缸驅動單關節助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計。控制器設計采用級聯力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關節的參考軌跡，下層控制器實現對參考軌跡的跟蹤。本發明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關節助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。
浙江大學
2021-04-13
一種非易失存儲器和動態隨機存取存儲器的融合內存系統
本發明公開了一種非易失存儲器和動態隨機存取存儲器的融合 內存系統，將非易失存儲器和動態隨機存取存儲器融合在一起，共同 作為計算機系統的內存統一管理，其中動態隨機存取存儲器既可以與 非易失存儲器統一編址，亦可以以部分容量充當非易失存儲器的高速 緩沖存儲器(cache)，其 cache 空間的容量大小自適應數據負載特點而動 態可配，以便加快非易失存儲器的訪問速度，并能降低 I/O 訪問磁盤 頻率，提高計算機系統整體性能。
華中科技大學
2021-04-14
一種降乳菌培養工藝及其應用在白酒中的生產工藝
研發階段/n本發明涉及一種降乳菌及其應用在白酒中的生產工藝，該菌株是一株分離于濃香型高溫大曲的地衣芽孢桿菌３３１，它利用糖類不產乳酸，能在酸性環境ｐＨ２．５－３．５下生長良好；２００９年１２月１０日保藏于湖北武漢武昌珞珈山武漢大學中國典型培養物保藏中心，保藏號為：ＣＣＴＣＣ?ＮＯ：Ｍ?２０９２９７。本發明生產流程對使用者原有工藝沒有嚴格限制，在入窖前的糧醅中加入大曲粉的同時，加入降乳菌，入池發酵成熟后蒸酒，就能控制大曲白酒中乳酸乙酯含量。此降乳菌株發酵特性獨特，降低乳酸乙酯含量效果明顯，并且能將乳酸
湖北工業大學
2021-01-12
具有內增塑功能的腸溶型藥用包衣聚丙烯酸樹脂乳液及制備方 法
本發明是一種具有內增塑功能的腸溶型藥用包衣聚丙烯酸樹脂乳液，它由以下配比 的原料(質量比)經反應而成：甲基丙烯酸∶甲基丙烯酸甲酯∶甲基丙烯酸丁酯∶復合乳化 劑∶過硫酸鉀∶分子量調節劑＝1∶(1.20-1.32)∶(1.451.58)∶(0.060-0.080)∶ (0.013-0.025)∶(0.020-0.030)。本發明還公開了種子聚合法制備上述聚丙烯酸樹脂乳液的 方法。本發明聚丙烯酸樹脂乳膠液屬于腸溶型水分散體包衣，具有使用安全、環保、不需加 入增塑劑即可實現高效、高質量包衣的特點。
安徽理工大學
2021-04-13
聚丙烯酰胺反相乳液相遷移聚合中試工藝 及產品在污泥脫水中的應用
項目研究背景及內容 ：由于我國水資源短缺的加劇和環保意識的覺 醒，我國水處理用聚丙烯酰（ PAM）市場年增長率達到 15%。而目前聚丙 烯酰胺的生產主要采用水相聚合工藝， 產品的質量和品種無法滿足廢水資 源化市場對高質量聚丙烯酰胺產品的需求。該項目通過相遷移體系的建 立、聚合參數的優化、反應器的放大設計和工藝參數控制，建立了相遷移 體系中生產聚丙烯酰胺產品中試工藝路線。并進而以污泥脫水過程
南昌大學
2021-04-14
一種基于降階電流環的永磁同步電機轉動慣量識別方法
本發明公開了一種基于降階電流環的永磁同步電機轉動慣量識別方法，基于電流環ＰＩ控制器，根據電機電磁參數進行電流環降階，使電流環成為一階響應系統；通過測量系統在一個正弦疊加直流偏置的參考轉矩激勵下的頻率響應，獲得電機機械慣量參數。本發明只需要使用通用變頻器，算法可以集成進電機控制器程序，降低轉動慣量測試復雜度，簡便易行，容易工程實現，對于設計智能電機控制器具有重要意義。
東南大學
2021-04-14
二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預估控制系統
本發明公開了一種二次再熱機組再熱汽溫的自降階多回路集中預估控制系統，該控制系統由煙氣再循環風機轉速控制回路和煙氣擋板開度控制回路構成，將一次再熱汽溫和二次再熱汽溫與設定值的偏差送入預估控制器，計算得出煙氣再循環風機轉速和煙氣擋板開度的優化值，保證機組一次再熱汽溫和二次再熱汽溫維持在合理安全的范圍內，本發明采用預估控制能夠方便地處理大慣性多變量系統的優化問題，計算過程清晰、簡單，工程應用時，編程實施方便，對未來輸出偏差的預測能及時調節相應的控制量，一次再熱汽溫和二次再熱汽溫能穩定在合理的范圍之內，保證了機組的穩定性和安全性，控制效果較傳統PID控制好。
東南大學
2021-04-11
具有交聯網絡結構無皂含氟聚丙烯酸酯核殼乳液的制備方法
1、成果簡介： 本發明屬于材料領域，具體涉及一種具有交聯網絡結構的無皂含氟聚丙烯酸酯核殼乳液的制備方法。具體說，是在沒有游離的乳化劑存在的條件下，采用種子（核殼）乳液聚合的方法，使含氟丙烯酸酯單體與交聯劑在無皂交聯聚丙烯酸酯乳膠粒子表面聚合并交聯，形成具有交聯網絡結構的無皂含氟核殼聚丙烯酸酯乳液。本專利制備的具有交聯網絡結構的無皂含氟核殼聚丙烯酸酯乳液在建筑涂料加工或汽車電泳漆加工中具有廣泛的應用。由于在殼部分引入了含氟丙烯酸酯單體，提高了聚丙烯酸酯乳膠膜的耐水性和自潔性。具有制作工藝
吉林大學
2021-04-14
酸酐酰胺化嵌段梳狀共聚物及其制備方法和作為原油降凝減粘劑的用途
本發明公開一種酸酐酰胺化嵌段梳狀共聚物及其制備方法和作為原油降凝減粘劑的用途。其中酸酐酰胺化嵌段梳狀共聚物具有如下結構式：其中，X為H或CH3，Y為H、CkH2k+1、Cl、Br、I、NO2、CN、CHO、COOH、CONH、OH或NH2，R為C10-24烷基或其混合物，1≤k≤24、0≤m≤100、2≤n≤100、0≤p≤99、0≤q≤100、0≤r≤100、0≤s≤100、1≤q+r+s≤100、3≤p+q+r+s≤100。本發明的嵌段梳狀共聚物加入模擬原油體系中，體系粘度大幅度降低，降凝效果明顯。
浙江大學
2021-04-13
清華大學地學系團隊揭示減污降碳協同是降低中國空氣污染健康損失的必由之路
在未來人口老齡化對空氣質量提出更高要求的趨勢下，到底實施何種力度的政策才能減少空氣污染帶來的健康損失，依然是一個未知的問題。
清華大學
2022-03-10