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三維自由彎曲成形技術是彎曲加工領域的一項重要技術創新，屬于基于三維軌跡控制的柔性成形領域的一項典型代表性技術，其能夠實現復雜軸線（如連續變曲率、空間多彎）以及異形復雜截面的管材、型材的一次整體精確成形。 技術特征 1、可以實現復雜彎管的一次性整體成形，成形效率較高，且避免了焊接彎管焊接接頭處容易漏油等缺陷。 2、采用三維自由彎曲成形裝備時具有更高的尺寸精度和更低的生產制造成本，成形后管件的壁厚均勻性也可以得到明顯改善。

三維自由彎曲成形技術是彎曲加工領域的一項重要技術創新，屬于基于三維軌跡控制的柔性成形領域的一項典型代表性技術，其能夠實現復雜軸線（如連續變曲率、空間多彎）以及異形復雜截面的管材、型材的一次整體精確成形。技術特征1、可以實現復雜彎管的一次性整體成形，成形效率較高，且避免了焊接彎管焊接接頭處容易漏油等缺陷。2、采用三維自由彎曲成形裝備時具有更高的尺寸精度和更低的生產制造成本，成形后管件的壁厚均勻性也可以得到明顯改善。應用范圍:成果在航空航天、核能、石化、汽車、醫學工程以及建筑造型等領域有重要作用，應用前景廣闊。

成果描述：以具有豐富的營養價值分的玉米為主要原料，以添加中藥材（西洋參、紅景天、黃芪）做成的藥曲為糖化發酵劑，利用日本釀酒發酵工藝和優良菌種，在現代分析測試技術和無菌灌裝技術保證下，釀制而成的營養保健型低度發酵酒，該產品具有保健功能的清爽型清酒，具有清除自由基、抗氧化性、抗衰老、抗癌、降血脂、增強免疫力等保健功能。市場前景分析：可應用于食品加工、釀造或發酵產品生產企業。產品有良好的市場前景。與同類成果相比的優勢分析：符合發酵酒國家質量、衛生標準。顏色黃色清澈透明，具有米酒的香氣，口感具有糖、酸、酒調和的基本口味；酒精度為13.6 %vol，總糖為 85 g/L，總酸為3.23 g/L，氨基酸態氮為0.56g/L，達到國標GBT 13662-2008中清爽型半甜黃酒一級的標準。年產1000-2000噸，年銷售收入1500-3000萬元，凈利潤300-900萬元/年。

成果描述：以麩皮和面粉為制曲原料，結合中國傳統麩曲制備技術和日本純菌種制曲技術，以高產蛋白酶酶的黃曲霉為接種菌種，添加優良中藥材（紅景天、黃芪）制備藥曲；再以豆粕、麩皮等為主要原料，在傳統的低鹽固態發酵法的基礎上，以藥麩曲代替傳統的大曲或麩曲用于醬油的發酵。得到的醬油含有大量總酚等活性物質，并且還保留了中藥的藥效成分，有著較強的抗氧化、抗衰老、抗疲勞等保健功效。市場前景分析：可應用于食品加工、釀造或發酵產品生產企業。產品有良好的市場前景。與同類成果相比的優勢分析：所制得的醬油質量符合國家標準《GB 18186-2000釀造醬油》，呈現紅褐色；具有醬香味、無不良異味；咸鮮適口。其中氨態氮0.7-1.4 g/100mL，總氮1.5-1.7 g/100mL，可溶性性無鹽固形物18-28 g/100ml，總酚含量3000~5000 mg/L。生產成本4017元/噸，每噸產品銷售額為4500元/噸，銷售利潤為483元/噸，年均利潤總額為96.6~241.5萬元。

成果描述：結合中國傳統藥曲制備技術和日本純菌種制曲技術，以大米或小麥為制曲原料，以高產糖化酶的日本清酒黃曲霉為接種菌種或強化菌種，添加優良中藥材（西洋參、黃芪）制備藥曲；再以大米、小麥、高粱、蕎麥、麩皮等為主要原料，以藥曲代替傳統的大曲或麩曲用于食醋的糖化發酵。所釀造的保健型食醋含有大量總酚和總黃酮等活性物質，保留了中藥材獨有的抗氧化、抗疲勞、抗衰老、增強免疫力等保健功效。市場前景分析：可應用于食品加工、釀造或發酵產品生產企業。產品有良好的市場前景。與同類成果相比的優勢分析：產品質量符合國家標準《GB18187-2000釀造食醋》，具有固態發酵食醋的典型特征：色澤呈琥珀色，香氣濃郁，酸味柔和；總酸（以乙酸計）3.5~9.0g/100ml，不揮發酸（以乳酸計）2.0~6.0g/100ml，可溶性性無鹽固形物10.0~30.0g/100ml，總酚含量2000~7000mg/L，總黃酮含量1000~4000mg/L。收益：生產成本4017元/噸，每噸產品銷售額為4500元/噸，銷售利潤為483元/噸，年均利潤總額為96.6~241.5萬元。

本實用新型涉及三自由度球心可調靈活眼，包括機架、眼球、球心調節桿和伸縮桿，眼球包括下半眼球與上半眼球，下半眼球與上半眼球固接，球心調節桿包括第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿下端與機架垂直固接，第一支撐桿上端與第二支撐桿下端螺紋聯接，第二支撐桿上端用球面副與下半眼球底端連接，伸縮桿下端用球銷副與機架連接，伸縮桿上端用球面副與下半眼球連接；三個伸縮桿圍繞球心調節桿均布。本實用新型具有空間三個轉動自由度的，靈活度高，易實現高速運動；將三個直線運動轉化為眼球的空間轉動，控制方便；球心調節桿增加靈活眼的工作空間，增加了其環境適應力。

成果描述：以具有豐富的營養價值和保健成分的紫薯為主要原料，以添加中藥材（西洋參、紅景天、黃芪）做成的藥曲為糖化發酵劑，利用日本釀酒發酵工藝和優良菌種，在現代分析測試技術和無菌灌裝技術保證下，釀制而成的營養保健型低度發酵酒。含有大量的花色苷等生物活性物質，具有清除自由基、抗氧化性、抗衰老、抗癌、降血脂、增強免疫力等保健功能。市場前景分析：可應用于食品加工、釀造或發酵產品生產企業。產品有良好的市場前景。與同類成果相比的優勢分析：符合發酵酒國家質量、衛生標準。酒液澄清透明，呈鮮亮的紫紅色；酒體醇厚甘爽，香氣濃郁，具有特有的芳香；酒度12-18%（v/v），總酸（以乳酸計）3-7g/L，氨態氮0.3-0.5g/L，pH3.5-4.5，總糖5-9g/L，花色苷含量150-300mg/L，總酚含量2000mg-3000mg/L。年產1000-2000噸，年銷售收入1500-3000萬元，凈利潤300-900萬元/年。

（專利號：ZL 201510908980.X） 簡介：本發明公開一種三xz由度翻轉機器人，屬于工業機器人應用技術領域。該機器人包括氣動抓手機構、翻轉機構、升降及伸縮機構；其中氣動抓手機構包括抓手及氣動手指；翻轉機構包括三個傳動板及氣缸；升降機構包括升降板及氣缸；伸縮機構包括伸縮板、氣缸、桌面連接板及固定座。本發明利用曲柄滑塊機構，將翻轉部分放在連桿上，當氣缸推動滑桿移動，曲柄轉動帶動連桿翻轉，實現氣動抓手的180度翻轉，同時抓手部分的氣動手指可以帶動抓手實現抓取和放下的動作。本發明具有機構制作簡單、安裝調試方便及制造成本較低等特點。

已有樣品/n與普通并聯機構相比較，繩驅并聯機構具有負載能力強、動態性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規模三自由度四繩驅并聯機構，對末端執行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發環境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發環境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯機構控制系統軟件的開發。支持額度：。200。萬元。承接單位：。湖北省。項目進展：。與普通并聯機構相比較，繩驅并聯機構具有負載能力強、動態性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規模三自由度四繩驅并聯機構，對末端執行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發環境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發環境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯機構控制系統軟件的開發。。項目基本內容：。與普通并聯機構相比較，繩驅并聯機構具有負載能力強、動態性能較好、可達工作空間大等特點，在大范圍實時拍攝、大型射電望遠鏡等領域已得到良好應用。針對舞臺飛行表演設計了5米規模三自由度四繩驅并聯機構，對末端執行器的啟停運動進行了一種點到點的軌跡規劃方式，能夠保證位置，速度，加速度曲線的連續。并建立了動力學模型，給出了繩索拉力的求解和優化思路。給出了力封閉，力可行和力安全三種靜力平衡的條件及其判定方法，基于降維理論求解出了三種靜力平衡的一階判定方法，提出了一種力安全工作空間的數值求解方法。結合上述理論分析和控制要求，選擇了位置控制方式，加入了PID控制器和繩索剛度補償加強控制精度。基于Simulink開發環境編寫了運動控制程序，基于LabVIEW發環境編寫了人機交互界面，完成了對三自由度繩驅并聯機構控制系統軟件的開發。市場預期：銷售成本：500000元/臺 銷售價格：2000000元/臺

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