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本發明公開了一種三自由度空間并聯機器人機構。該機構由運動平臺、固定平臺和 聯接上述兩平臺的三條支鏈組成，其中兩條支鏈結構相同，自上而下分別由兩個轉動副和一 個移動副以及它們之間的連桿組成，另一條支鏈自上而下分別由兩個轉動副和兩個移動副以 及它們之間的連桿組成。本發明的機構其運動平臺可實現三個移動的運動輸出。該機構關節 少，運動副自由度總數只有 10 個，使得它可以有效地改善并聯機構因為運動副自由度過度 而導致的容易發生撓曲和扭轉變形的問題。另外通過在運動平臺上串接一個兩自由度的旋轉 頭，由此可設計出五自由度的混聯機器人，可用于高速加工機床、激光沖擊成形設備等場合。 

在民用和工業等用電場合，需投入電力電子等 非線性負載，在非線性負載投入后將對電網產生污染，而有源 電力濾波器則是用于這些用電場合以改善電能質量的控制系統 裝置。 其主要功能包括：自動檢測由非線性負載產生電流中的諧 波電流，并通過自身的調節與控制發出與諧波電流流向相反的 電流，補償負載電流中的諧波電流分量，改善網側電流的質量； 在非線性負載突變時，可以做出快速的響應，及時跟蹤電流的 變化。項

幾乎所有高等動物都是二倍體，即生物擁有分別來自父本和母本的兩套基因組。人類的二倍體基因組一般以形態、結構基本相同的同源染色體呈現。因為同源染色體序列高度相似，常見研究一般不區分同源染色體的父本和母本。這樣研究得到的結果是這兩套基因組的均值，忽略了同源染色體間的差異。同時，沒有同源染色體相互作用信息就無法構建真正的三維基因組，無法研究其對基因表達的影響。該研究利用遠親雜交產生后代攜帶大量雜合位點的優勢來區分同源染色體的父本和母本。

該技術采用分子復合方法制備改性氮系阻燃劑三聚氰胺氰尿酸鹽MCA，同時實現對MCA制備工藝和產品性能的改善，通過在超分子層次上破壞MCA平面規整性，大幅度降低反應體系粘度，提高反應速率，解決了傳統合成工藝中攪拌困難、反應時間長、工藝復雜、催化劑殘留等難題，所得產品無需洗滌純化處理。通過與低熔點改性劑的分子間復合，可使MCA的熔點降低，使其在加熱過程可熔融，實現阻燃劑粒子在聚合物加工過程中超細均勻分散，從而制備綜合性能優良的無鹵阻燃高分子材料。改性MCA可用于工程塑料尼龍、聚酯以及橡膠、環氧樹脂等高分子材料阻燃，具有環保高效、質優價廉等顯著優點。 主要技術、指標： 該合成方法可將水/反應物配比由傳統MCA合成反應的4/1降至1/1，反應時間由兩小時以上縮短至30分鐘，不使用傳統催化劑，無洗滌純化工藝。 可實現非增強尼龍（包括PA6和PA66）材料的0.8-1.6mm的UL94V0阻燃級別（燃燒滴落不引燃脫脂棉），對玻纖增強尼龍也有很好阻燃效果。 在樹脂中具有超細分散性能，阻燃劑基本無團聚。 比傳統MCA具有更廣的應用領域，如可擴展應用于橡膠、環氧樹脂等阻燃。 建設投產條件（投入資金情況、需要的廠房、使用配套設施狀況等）： 設備投資約100萬，即可實現上述產品的工業化生產。

本發明公開了一種基于攝像機光線角度標定的三維坐標測量方法。首先，該方法以二維棋盤格參照物作為標定靶，測量得到外置光孔以及標靶上角點的坐標；而后，將由角點過光孔的光線投影于世界坐標系各平面，計算出此光線與攝像機光軸的夾角；接下來拍攝單幅圖像，由Harris角點檢測算法得到圖像坐標系下角點坐標，以像素為單位插值，根據針孔相機原理，可得到CCD靶面上各像素點過光孔的光線與光軸的夾角；最后，以此角度矩陣計算標定靶面上任意點的空間坐標。該方法對設備要求低，系統結構簡單，測量結果具有較高的精度，可以完成實時測量。

一、項目分類 顯著效益成果轉化 二、成果簡介 項目組歷時15年，圍繞長三角肉羊系統地開展了遺傳資源挖掘與選育、高效繁育與繁殖營養調控、營養標準制訂與全混合日糧開發等技術研發與集成示范，取得如下創新性成果： （1）篩選和鑒定了一批肉羊高繁殖力候選基因，系統開展了湖羊和地方山羊的保護、提純復壯與選育，建立了高繁育種核心群，獲得了批量克隆和轉基因克隆羊。 （2）系統揭示了高繁母羊生殖內分泌規律和卵泡發育機理，闡明了營養因素對肉羊卵泡發育和孕體的影響及其調控機制，為提高母羊的繁殖力提供了新的理論依據。 （3）率先研究了湖羊及杜湖雜交組合不同階段營養需要量參數，制定營養標準，填補了空白。率先開發肉羊TMR顆粒飼料配方、調制及飼喂工藝，提高了非常規飼料資源利用率，為肉羊精準養殖提供了技術支撐。 基于該成果，項目組累計推廣出欄種羊74.32 萬只，出欄肉羊72.07萬只，TMR顆粒飼料推廣量達50萬噸，推動以海門為中心，輻射帶動啟東、太倉等區域，打造海啟倉“一機兩翼”肉羊特色片區，已經入選2020年農業農村部“一縣一業”樣板縣,并通過肉羊養殖技術扶貧助力產業脫貧攻堅。

西安交大劉明教授課題組實現了具有強自旋軌道耦合和反?；魻栃腜t/Co/Ta異質結構組成的三維磁場傳感器。

本發明公開了一種基于數字散斑的高速三維應變測量方法。采 用高速圖像采集系統進行高速形變物體的采集，利用圖像的散斑顆粒 均值或者灰度梯度評價散斑圖像質量，確保測量過程中，圖像具有高 相關性，高質量，有效提高測量的準確性；在此基礎上，根據快速獲 取的變形物體圖像序列對變形過程中的被測物體進行實時連續的三維 重建和應變測量，從而最終實現對高速形變物體的三維應變測量。

本發明涉及一種利用放電等離子燒結技術制備鋁酸三鈣的方法，以分析純碳酸鈣 CaCO3 和分析純 γ 相氧化鋁 γ-Al2O3 為原料，球磨后在真空度為(30-50)Pa、脈沖比(ON/OFF)為(6/1-48/8)和軸向壓力為 (1-3)kN 的條件下，控制放電等離子燒結爐的升溫速率和降溫速率，當樣品溫度降至(60-90)°C時取出磨 細成尺寸小于 20μm 的顆粒，即得到鋁酸三鈣。本方法簡單方便，合成

機載LiDAR與航空影像聯合城市三維建模系統（LiDARPro）主要以機載LiDAR點云及多視航空影像作為輸入數據，通過點云語義分割、點云影像配準、實景三維模型重建、建筑物單體結構化模型重建、人機交互等功能模塊，實現高效率、（半）自動的城市實體三維模型重建，具備全自動大測區城市建模、半自動城市高精度精細實體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設的自動化程度，推進實景三維中國建設進程。 一、項目分類 關鍵核心技術突破 二、技術分析 創新性： 機載LiDAR與航空影像聯合城市三維建模系統（LiDARPro）主要以機載LiDAR點云及多視航空影像作為輸入數據，通過點云語義分割、點云影像配準、實景三維模型重建、建筑物單體結構化模型重建、人機交互等功能模塊，實現高效率、（半）自動的城市實體三維模型重建，具備全自動大測區城市建模、半自動城市高精度精細實體模型重建等多種解決方案，致力于提高智慧城市建設的自動化程度，推進實景三維中國建設進程。系統主要由兩部分功能模塊組成：自動化模型重建模塊及三維可視化交互管理系統模塊。其中自動建模模塊由點云影像自動配準、實景三維模型重建、點云濾波、點云分類、建筑物單體化分割、建筑物結構化模型重建等軟件子模塊構成。系統支持DEM、DOM、實景三維模型、建筑物LoD1至LoD3模型等多種產品生產；支持多核、多CPU、多GPU架構的任務并行化管理，支持搭建點云、影像、模型數據庫，支持人機交互進行語義分割、模型編輯、紋理編輯等功能。 軟件解決的關鍵問題： LiDAR點云與傾斜影像異源異構數據配準問題，點云影像數據難以聯合應用； 單一數據源三維信息與紋理信息不全，高質量模型結果依賴高精度數據輸入，導致數據獲取成本昂貴、效率較低； 城市級實景三維模型重建自動化程度低，低精度自動結構化模型成果難復用，而手動模型繪制難度高、工藝繁瑣； 實景三維數據制作單位高度依賴國外軟件，國產化難。 先進性： 當前，國內90%以上地形級實景三維數據制作測繪單位都基于國外軟件進行三維重建，而城市級實景三維模型則重度依賴全人工手動勾繪且需調用國外專業三維建模軟件，模型重建學習成本極高、軟件針對性不強而效率低下。 機載LiDAR與航空影像聯合城市三維建模系統軟件系統以高精度、高效率、高自動化程度城市級實景三維模型重建為首要目標。軟件系統具備高精度點云影像配準模塊提供異源數據聯合應用基礎；采用LiDAR點云約束的多視影像密集匹配策略實現高精度、全覆蓋三維數據輸入以實現高質量實景三維模型重建；采取地面點濾波、非地面點地物分類、目標地物單體實例分割遞進式流程得到建筑物等地物單體化三維數據；優化自動結構化模型重建與人工干預的結構化建模流程，無需額外依賴專業建模軟件；提供針對建筑物結構化建模的模型編輯、紋理編輯模塊，不達標的自動模型可復用，三維點云端、二維影像端可獨立或聯合編輯，具備交互友好的參照式、勾繪式、半自動編輯模式。 獨占性： 系統主要搭建兩條生產路線，以適應不同地域模型精度要求差異、不同應用時間響應要求。其一是以LiDAR點云為主的快速建筑物結構化模型重建，經過點云分類、建筑物實例分割、結構化模型重建等步驟構建人工地物結構化模型，并利用配準后多視影像對模型紋理映射，此生產線主要產品包括DOM、DEM、 LoD2為主的建筑物結構化模型、典型地物真實色彩點云等輕量基礎數據；其二是在LiDAR點云約束下生成高精度密集匹配點云構造高質量實景三維模型，并在此基礎上提取建筑物單體三角網數據，經過模型簡化抽象得到建筑物LoD3模型，此生產線主要產品包括實景三維模型、建筑物LoD3模型等城市級實景三維數據要素。 此外，軟件系統支持在Windows (Win7/10)、Ubuntu (16.04/18.04/ 20.04)、國產麒麟(V4/V10)等多操作系統中運行，已階段性實現國產化。