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一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構
? 簡介：本發明提供一種用于兩輪腿移動機器人的懸架機構，屬于移動機器人技術領域。該懸架機構包括左輪腿安裝支架、左橡膠減震器、左扭簧、中間安裝支架板、右扭簧、右輪腿安裝支架、右橡膠減震器、球鉸、上輔助支撐桿、限位端蓋、彈簧壓桿、減震彈簧、彈簧套筒、下輔助支撐桿、左棘爪、左棘輪、右棘爪、右棘輪、輔助輪軸承、輔助輪軸及輔助輪。本發明的兩輪腿移動機器人懸架機構，主要用于傳遞作用在機器人輪腿機構和車體之間的力和力扭，并且緩沖由不平路面傳給車體的沖擊力，并減少由此引起的振動，以保證移動機器人具有良好的行駛平順性和安全性。
安徽工業大學
2021-04-11
一種空心納米碳球組裝介孔碳纖維材料的制備方法
簡介：本發明公開了一種空心納米碳球組裝介孔碳纖維材料的方法，屬于介孔碳材料的制備技術領域。該方法以氨三乙酸和可溶性金屬亞鐵鹽或鎳鹽為原料，溶劑熱法合成金屬配合物纖維前驅體，將配合物纖維前驅體在密閉條件或氬氣氣氛下焙燒可得由核殼結構納米球組裝的碳/金屬氧化物(金屬)復合物，將復合物纖維中納米球的核(金屬氧化物(金屬))經酸蝕后，即可獲得富含羧基基團、由納米空心球組裝而成的碳纖維材料。本發明的制備方法具有工藝簡單，溶劑可回收再循環利用，制備成本低廉等優點；所制備的碳材料由納米空心球組裝而成，結構新穎，在吸附、催化劑載體等領域具有良好的應用前景。
安徽工業大學
2021-04-11
一種基于定子弧形與內階梯型混合結構的永磁直線電機
本發明公開了一種基于定子弧形與內階梯型混合結構的永磁直線電機，包括定子電樞一次側和Halbach永磁動子二次側，定子電樞一次側位于永磁動子二次側外側，定子電樞一次側由定子鐵心和電樞繞組構成，定子鐵心兩側端部齒采用內階梯型結構，定子鐵心內部齒采用弧形結構；永磁動子二次側由動子鐵心和貼于鐵心表面的永磁體構成，該永磁體采用Halbach陣列結構。本發明的永磁直線電機可以獲得比常規磁體更大的氣隙磁通，而且具有很好的磁屏蔽作用，可減小動子導磁軛厚度。本發明給出弧形齒結構解析模型，通過該解析模型可推導出磁導大小及磁導隨位置變化曲線。本發明的電機最優結構采用田口優化算法獲得。
東南大學
2021-04-11
一種基于無線信道特征量化私有不對稱密鑰的信息傳輸方法
本發明介紹了一種基于無線信道特征量化私有不對稱密鑰的信息傳輸方法。由通信雙方測量無線信道特征，提取出各自的私有密鑰。通信的一方使用私有密鑰對需要傳輸的信息先進行信道編碼后再進行異或操作，實現對傳輸信息的加密。接收方使用其私有密鑰對接收的信息進行異或操作，實現對傳輸信息的解密。由于無線信道和設備特征的影響，通信雙方的私有密鑰可能不對稱，即有一定的差異。接收方解密的信息需要再使用信道糾錯譯碼，解出正確的傳輸信息。使用該方法可以不需要通過額外的信息調和和隱私放大過程，實現共享無線信道特征的安全信息傳輸。
東南大學
2021-04-11
一種用于分布式電源的孤島保護裝置及其檢測算法
本發明公開了一種用于分布式電源的孤島保護裝置，包括降壓變壓器、限流電抗、晶閘管和控制器單元。本發明通過在電網電壓過零附近的一定區間內觸發晶閘管導通，制造一個受控的短路電流和電網電壓畸變；本發明還公開了此種孤島保護裝置的檢測算法，檢測算法包括晶閘管觸發角在線優化算法和孤島判別準則算法。基于電網支持與脫離時分布式電源接入點的短路容量的明顯差異，本發明可以可靠識別出分布式電源是否處于孤島運行。該發明的孤島保護裝置是一種可分布式安裝的設備，不依賴任何通訊媒介，成本低、無信號衰減和干擾問題。
東南大學
2021-04-11
一種考慮不確定性的結構瞬態統計能量響應預示方法
本發明提供了一種考慮不確定性的結構瞬態統計能量響應預示方法，相比于傳統瞬態統計能量方法僅能針對確定性結構進行動響應預示，未考慮結構參數隨機性、測量誤差等不確定性因素的問題，本發明通過區間方法對結構的不確定性進行表征，考慮了不確定性對結構子系統間的能量傳遞和耗散的影響，基于能量控制方程建立了更為精準的結構各子系統瞬態能量的表達式，基于泰勒展開技術將其子系統瞬態能量的表達式轉化為適合區間計算的多項式形式，從而將瞬態統計能量分析方法推廣應用到了不確定性結構的動力學響應分析，拓展了目前瞬態統計能量分析方法的研究范圍，具有重要的工程應用價值。
東南大學
2021-04-11
一種用于點光源配光的自由曲面光學元件的設計方法
本發明公開了一種用于點光源配光的自由曲面光學元件的設計方法。屬于非成像光學技術領域。本發明根據設計要求設置自由曲面光學元件的具體結構，根據折射定律和能量守恒定率在計算機的輔助下，設計出滿足預定照明要求的自由曲面，使光源的出射光經該自由曲面偏折后在目標照明區域產生預定的照明光斑，如帶有“ZJU”字樣的圓形照明光斑和均勻的矩形照明光斑。該自由曲面光學元件的某一表面為自由曲面，該自由曲面通過曲面擬合離散數據點得到。本發明設計效率高，能實現復雜照明，能獲得連續的自由曲面，實現了曲面的可加工。折射型和反射型自由曲面光學元件均可以用光學樹脂等材料借助注塑成型技術來實現。
浙江大學
2021-04-11
一種微孔過渡族金屬有機框架材料及其制備和使用方法
本發明涉及微孔過渡族金屬有機框架材料及其制備和使用方法，該材料的結構式為：[Cu2(C29H14O8)(H2O)2]7(C3H7NO)(H2O)。采用將過渡族金屬銅鹽和5, 5’-(9H-芴-2, 7-二基)間苯二甲酸在溶劑熱條件下制備，工藝簡單，成本低。將微孔過渡族金屬有機框架物活化后具有不飽和金屬位點以及空曠的不帶有端基配位水的微孔。該材料熱穩定性好，具有良好的小分子氣體乙炔、乙烯、乙烷和甲烷儲存性能，具有從乙炔和甲烷、乙烯和甲烷或乙烷和甲烷的混合氣體中選擇性分離甲烷的性能，以及從乙炔和二氧化碳的混合氣體中選擇性分離乙炔的性能。
浙江大學
2021-04-11
一種基于石墨烯/聚丙烯腈復合碳纖維的制備方法
本發明公開了一種基于石墨烯/聚丙烯腈復合碳纖維的制備方法。方法為：1重量份的石墨烯或氧化石墨烯，10-1000重量份的溶劑，10-1000重量份的丙烯腈單體，氮氣保護下加入0.01~10重量份的引發劑，加熱到50~95℃，反應1~60小時，經沉淀，離心，洗滌，干燥，得到聚丙烯腈接枝石墨烯。將聚丙烯腈接枝石墨烯分散于溶劑中，制成紡絲液溶膠，將紡絲液從紡絲頭毛細管中連續勻速擠出進入凝固液，凝固后的初級纖維收集干燥后獲得石墨烯纖維原絲，經化學或熱處理，得到石墨烯/聚丙烯腈復合碳纖維。本發明方法簡便、工藝簡單、后處理方便快速、可規模化生產，所獲得的石墨烯/聚丙烯腈復合碳纖維表現出優異的強度、韌性、模量、熱穩定性和導電性，在許多領域可以替代傳統碳纖維。
浙江大學
2021-04-11
舟形藻的一種開放式培養方法及其專用培養基
本發明公開了舟形藻的一種開放式培養方法及其專用培養基。本發明所提供的培養基為ZWN，其配方為：硝酸鉀，180-220mg；磷酸二氫鈉，18-22mg；硅酸鈉，270 -330mg；脲素，7-9mg；維生素B1，350-450μg；乙二胺四乙酸二鈉，5-7mg；氯化鐵，5-7mg；海水定容至1升。應用本發明所提供的培養基培養舟形藻，包括如下步驟：1)用海水配置培養基；2)在藻種密度為3×105細胞/毫升是，按舟形藻與培養基體積比為1:5-9的比例將舟形藻接種到培養基中，在19-25℃，光照強度3000 -6000Lux，光照時間8-12h/天條件下通氣培養。舟形藻在本發明所提供的ZWN培養基中生長速度快，生物量高；加入碘化鉀，能有效達到防治綠藻污染的目的，可以采用開放式的培養方式大規模獲得舟形藻及其目標產物，具有重要的應用價值。
江蘇師范大學
2021-04-11