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一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法
本發明公開了一種行星輪式越障機器人爬樓梯控制方法，包括 如下步驟:1)保持越障機器人勻速直線前進，測量其同一驅動組中兩 行星輪組與前方臺階的距離及行星輪組的轉速，并計算偏轉角;2)計算各行星輪組的理論轉速，并使行星輪組以計算得出的轉速進行運動; 3)檢測當前的 L1 和 L2，并計算當前的偏轉角θ;4)判斷當前偏轉角θ 是否超過預設值:若是，則轉入步驟 2)，若否，則控制機器人繼續等 速直線前進;5)判斷兩行星輪組是否到達階梯:若否，則繼續等速直 線
華中科技大學
2021-04-14
一種機器人砂輪位置標定裝置及標定方法
本發明公開了一種機器人砂輪位置標定裝置及標定方法，屬于 機器人智能加工技術領域。標定裝置包括裝置主體和兩個圓柱體。裝 置主體的 A 平面與砂輪側面貼合，兩個圓柱體的圓柱面與砂輪外圓柱 面相切。依據標定方法要求，機器人夾持標定裝置移動，使標定裝置 接觸砂輪，獲得裝置主體上標定點坐標并進行分析運算，確定砂輪軸 線與砂輪側面的交點的坐標和砂輪半徑，確定砂輪位置。本發明可以 實現對砂輪空間位置的精確標定，能夠大幅提升砂輪位置標定的效率 和精度。
華中科技大學
2021-04-14
一種 TBM 滾刀磨損在線實時監測裝置及監測方法
本發明公開了一種 TBM 滾刀磨損在線實時監測裝置及監測方法，其裝置包括刀座、設于刀座上的 滾刀、數據采集模塊和計算機，所述數據采集模塊包括置于刀座內的磁敏 Z 元件和永磁體、定值電阻和 單片機處理器，所述磁敏 Z 元件、定值電阻和單片機處理器組成數據采集回路，當永磁體的磁場由于滾 刀磨損而發生變化時，會引起磁敏 Z 元件阻值變化，定值電阻兩端電壓也改變；單片機處理器測得定值 電阻兩端電壓并通過無線發射模塊發送給計算機，并由計算機根據電壓與磨損
武漢大學
2021-04-14
一種單目三維實時在線跟蹤與定位系統
本實用新型公開了一種單目三維實時在線跟蹤與定位系統。該系統包括激光測距裝置、望遠鏡、CCD、 三角架、標靶及計算機。激光測距裝置固定在望遠鏡的上方，望遠鏡被固定在三角架上，CCD 安裝在望 遠鏡成像面上，用于獲取標靶的二維圖像，與激光測距裝置一起通過 USB 數據線將獲取的圖像傳輸到 計算機中，并將測量的結果在計算機上顯示出來。本實用新型能對目標進行在線跟蹤，實時監測目標的 三維微小移動，系統組成簡單，應用成本不高，適合在工程建筑變形觀測領域推
武漢大學
2021-04-14
一種多狀態節能窗及三種狀態切換方法
本發明公開了一種多狀態節能窗及三種狀態切換方法，包括帶凹槽的窗框、內窗、設于內窗的控制 裝置、以及連接窗框與內窗的上端接合裝置和球鉸連接裝置;控制裝置包括把手、與把手相連的第一轉 輪、通過第二連桿與第一轉輪鉸接的第二轉輪、通過第三連桿與第二轉輪鉸接的第三轉輪，第一轉輪下 方鉸接帶插銷的第一連桿，第二轉輪和第三轉輪上方分別鉸接帶插銷的第四連桿和第五連桿;上端接合 裝置包括滑槽、設于滑槽內可以滑動的滑
武漢大學
2021-04-14
六軸驅控一體工業機器人控制系統
本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
一、項目分類
關鍵核心技術突破
二、成果簡介
傳統的工業機器人控制和驅動分離，即采用一個獨立運動控制器控制多個獨立伺服驅動器的形式，存在集成度低、體積大、成本高等問題。本成果開發的六軸驅控一體工業機器人控制系統由工業機器人控制軟件和伺服驅動系統組成，主要特點有：
（1）基于多核的SoC芯片，通過片內總線實現控制系統和驅動系統的高速互聯通信，保證信息傳輸的高效性和穩定性。機器人控制算法和六軸驅動系統共用一個芯片中不同的內核完成，實現高度集成。
（2）針對傳統機器人六軸無法高精度同步問題，本成果六軸驅控一體系統內部集成了基于相鄰交叉耦合的六軸同步控制算法。在驅動模塊內部會對每軸反饋信號進行同步控制策略處理，并引入一種基于電流動態調整的補償系數，解決傳統相鄰交叉耦合結構補償響應慢、同步精度不高的缺點，同步誤差補償周期短，具有更快的同步控制響應和更高的靈活性。
華中科技大學
2022-07-27
一種脫硝脫汞復合催化劑及其制備方法
本發明公開了一種用于脫硝脫汞的復合催化劑，包括質量百分比 30～40％的 TiO2，57～68％的殼聚糖，2～3％的助催化劑，助催化劑為 CuO、MnO2 及 CeO2 中的一種或其組合。制備上述催化劑的方法為：(1)將質量份 57～68 殼聚糖加入醋酸溶液中并攪拌使之充分溶解；(2)向殼聚糖醋酸溶液中加入質量份 30～40 的 TiO2 和 2～3 的助催化劑，然后使用 NaOH 溶液調節 pH 值至 9～12，并使用磁力攪拌、
華中科技大學
2021-04-14
一種室內可見光ＯＡＭ組播通信系統發射端
本發明公開了一種室內可見光ＯＡＭ組播通信系統，其下行鏈路通過激光器ＬＤ產生調制有組播信息的高斯光束，經二維激光分束器和空間光調制器，將準直的激光變成帶有螺旋相位的ＯＡＭ光束。空間光調制器在進行ＯＡＭ螺旋相位調制的同時，通過將光束打旋的方式，擴展每一束光的覆蓋面積，同時各光束照射區域重疊，以此彌補單一光束的中心暗斑，實現無盲區傳輸。針對組播通信系統，本
東南大學
2021-04-14
一種多功能光纖微結構連續刻寫裝置及方法
本發明公開了一種多功能光纖微結構連續刻寫裝置及方法，該 裝置包括，放纖模塊，用于以由所刻寫光纖微結構類型而確定的速度 放出光纖，光纖進入光纖清洗模塊進行清洗后放出清潔光纖，清潔光 纖進入光纖調節模塊，由光纖調節模塊調整位于刻寫區域的清潔光纖 的位置與傾斜角度，激光發生模塊與光纖調節模塊相對放置，激光發 生模塊在光纖上刻寫光纖微結構，通過改變光纖的速度和脈沖激光的 起止時間，實現在光纖上刻寫不同的微結構，收纖模塊用于收
華中科技大學
2021-04-14
一種半導體電阻式氣體傳感器及其制備方法
本發明公開了一種半導體電阻式氣體傳感器及其制備方法。氣 體傳感器包括絕緣襯底、信號電極和氣敏層；氣敏層由半導體納米晶 復合材料和石墨烯構成。利用膠態法合成半導體納米晶溶液，能在室 溫下直接成膜，不需要經過高溫處理，能耗小，且不會造成納米顆粒 的團聚，能夠最大限度地發揮納米顆粒比表面積大的優勢，有利于氣 體吸附，提高傳感器的靈敏度，使傳感器能在較低的工作溫度甚至常 溫下檢測低濃度目標氣體。制備方法簡單，易于實現大規模批
華中科技大學
2021-04-14