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LG-IRB01型工業(yè)機器人實訓平臺

LG-IRB01型工業(yè)機器人基礎(chǔ)創(chuàng)新實訓臺是專門針對工業(yè)機器人領(lǐng)域的一套實訓實驗教學系統(tǒng)，按照模塊化結(jié)構(gòu)進行設(shè)計，主要由ABB IRB120型六關(guān)節(jié)工業(yè)機器人、視覺系統(tǒng)、PLC模塊、電氣控制系統(tǒng)等組成，可進行工業(yè)機器人相關(guān)技術(shù)開發(fā)、維護維修、示教等方面專項實訓教學，能夠完成關(guān)鍵設(shè)備的特性和參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機器人手動控制及基本參數(shù)設(shè)置、工業(yè)機器人IO通信及PLC信息交互、工業(yè)機器人單軸運動與線性運動控制、工業(yè)機器人工具TCP參數(shù)標定、工業(yè)機器人工件坐標系參數(shù)標定及多坐標系切換、基于關(guān)鍵點的軌跡編程、模擬碼垛工藝應用編程、工業(yè)機器人與PLC的通訊與聯(lián)調(diào)、觸摸屏控制應用等實訓任務。一、工業(yè)機器人參數(shù)要求 1、工業(yè)機器人本體： ABB IBR120/3六自由度工業(yè)機器人本體；最大負載≥3 kg；最大臂展半徑≥580mm；軸數(shù)：≥6軸；位置重復精度：≦0.01mm；防護等級： ≥IP30；軸運動范圍：（1）1軸：≥±165° （2）2軸：≥±110° （3）3軸：≥+70°至 -110° （4）4軸：≥±160° （5）5軸：≥±120° （6）6軸：≥±400° 機器人本體重量：≤25kg；最大噪音：≤70dB(A)。 2、工業(yè)機器人控制器：（1）緊湊型工業(yè)機器人控制柜，與配套的工業(yè)機器人本體配套；（2）控制硬件：多處理器系統(tǒng)大容量閃存、 UPS 備份電源（≥20S）；（3）控制軟件：軟件出廠預裝；（4）額定功率：≥3KVA(變壓器容量)；（5）電源輸入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防護等級：IP20 3.FlexPendant示教器（1）重量：1kg （2）支持：彩色觸摸屏、操縱桿，緊急停、支持慣用左/右手切換，支持U盤、熱插拔、恢復程序，支持USB儲存器，帶時間標記登錄，支持遠程服務。二、實訓臺及相關(guān)配件：（1）整個平臺為立式結(jié)構(gòu)，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預留擴展區(qū)域，便于設(shè)備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥2100mm×1200mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺面板為多用途可擴展設(shè) 計方式，擴展靈活；采用氣動夾具：最大負載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶安裝機架。（2）觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機連接的端口線。（3）物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金屬材質(zhì)；數(shù)量：≥10個。（4）PLC：集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口；內(nèi)置≥64K大容量的RAM存儲；內(nèi)置高速處理≥0.065μS/基本指令；控制規(guī)模：≥32 I/O點；內(nèi)置獨立≥3軸100kHz定位功能：提供相關(guān)電氣連接線與附屬器件。（5）氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。三、主要功能板塊： 1、分揀搬運：配備圓形、三角形、方形等物料模板；機器人可精準完成各種形狀物料分揀搬運；可擴充配置視覺組件，選配視覺條件下可完成全自動分揀（含顏色、位置、坐標、角度等識別）； 2、碼垛：碼垛是模擬工業(yè)場合的自動搬運碼垛功能設(shè)計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復精度高，自動計算旋轉(zhuǎn)角度等功能；工業(yè)機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；包含一個輸送帶，采用步進電機驅(qū)動；電機速度可以進行調(diào)節(jié)；可以實現(xiàn)將模擬物料送到輸送帶上進行定向傳送；具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。 3、運動軌跡模塊：TCP練習區(qū)主要作為工業(yè)機器人的基礎(chǔ)學習環(huán)節(jié)，能動態(tài)直觀的體現(xiàn)出TCP示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實現(xiàn)TCP標定練習，提供TCP標定用錐形教學塊；可實現(xiàn)基本軌跡編程練習，提供三角形、方形教學軌跡；可實現(xiàn)復雜軌跡編程練習，提供曲線教學軌跡； 4、流水線模塊：流水線應用場景與工廠實際物流情況相似，可進行機器人點位示教編程與調(diào)試，可根據(jù)學習內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式，可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。 5、立體倉庫：存儲自動裝配工件；倉位數(shù)量：≥3列3層9個；倉位承重：≥2Kg；倉位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。 6、視覺智能檢測線：主要是配合工業(yè)機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業(yè)機器人視覺學習開發(fā)使用；工業(yè)相機，要求如下：像素：≥130W像素；分辨率：≥1280×960；像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm；光譜：彩色；支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機；配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。 7、快換單元：由4種夾具組成，配合機器人使用作搬運、涂膠、焊接、碼垛等用途。配置快換公頭1個、快換母頭4個、搬運夾具2套、涂膠夾具1套、焊接工具1套、電磁閥3個，并標準固定機構(gòu)，移動式底板。 8、工業(yè)機器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時至少配備4種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個夾具的負重至少在3kg以上。按照實訓項目的要求可分別配合工業(yè)機器人完成物料夾取、軌跡模擬、打磨拋光、寫字繪圖等工作。 9、云智能實驗室安全管理系統(tǒng) 本平臺將無線傳輸、信息處理等物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)應用用于自動化遠程控制。設(shè)備端運行狀態(tài)、數(shù)據(jù)參數(shù)等上傳至云平臺。物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的傳感層、傳輸層和應用層關(guān)聯(lián)掌握數(shù)據(jù)與分析數(shù)據(jù)。（1）電壓、電流等模擬量數(shù)據(jù)顯示。（2）輸入開關(guān)監(jiān)控，輸出開關(guān)等數(shù)字量控制。（3）遠程控制啟停狀態(tài)，給定輸出電壓值的。（4）顯示輸入輸出電壓值的歷史數(shù)據(jù) （5）可按照日期、日間進行查詢歷史數(shù)進行查詢。（6）報警信號為PLC主機模擬量采集數(shù)值或者開關(guān)量可以自由設(shè)定，如當模擬量輸入超過設(shè)定電壓時產(chǎn)生（7）報警，通過物聯(lián)網(wǎng)自動化應用軟件將報警信號上傳到云平臺，通過云平臺向設(shè)置的終端推送報警信號，（8）每臺設(shè)備可對應多個終端設(shè)備。（9）通過手機端可以實現(xiàn)遠程控制PLC的輸出及監(jiān)視PLC的輸入狀態(tài)變化。（10）數(shù)據(jù)顯示畫面：畫面顯示輸入電壓數(shù)值，輸出電壓監(jiān)控，開關(guān)狀態(tài)輸入，開關(guān)控制輸出，以及云端連接二維碼。（11）聯(lián)網(wǎng)設(shè)置界面：設(shè)置現(xiàn)場數(shù)據(jù)連接云平臺后臺數(shù)據(jù)庫管理。需提供云智能實驗室安全管理系統(tǒng)軟件著作權(quán)證書原件備查，并現(xiàn)場演示1-3項功能視頻。 10、實驗室智能電源管理系統(tǒng) 實訓室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)。投標時現(xiàn)場演示以下10.1-10.4項功能視頻。

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