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一種機器人力控示教模仿學習的裝置及方法
本發明屬于機器人智能控制相關技術領域，其公開了一種機器 人力控示教模仿學習的裝置，其包括六自由度并聯示教機器人、第一 六維力傳感器、第二六維力傳感器、六自由度操作機器人及力位采樣 控制系統，所述第一六維力傳感器設置在所述六自由度并聯示教機器 人的末端執行器上，其用于感測所述六自由度并聯示教機器人受到的·109·驅動力；所述第二六維力傳感器設置在所述六自由度操作機器人的末 端執行器上，其用于感測所述六自由度操作機器人末端的接觸力；所 述力位采樣控制系統分別電性連接于所述六自
華中科技大學
2021-04-14
一種數控機床進給系統裝配質量的快速判別方法
本發明公開了一種數控機床進給系統裝配質量的快速判別方法， 其基于數控機床內置傳感器的信號進行判別，包括如下步驟：確定數 控機床進給系統的進給速度和行程范圍，利用根據進給速度和行程范 圍生成的進給 G 代碼控制數控機床進給系統做進給運動，從而獲取正 常裝配條件下進給系統的內置傳感器的信號以作為參考樣本參數；采 用進給 G 代碼控制，使新裝配的進給系統做進給運動，并獲取該新裝 配進給系統內置傳感器的實時監測信號；通過實時監測信號與參考樣 本參數進行在線比較，以此實現數控機床進給系統裝配質量的快速判 別。
華中科技大學
2021-04-14
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法
一種三自由度微振動抑制平臺及其控制方法，屬于振動隔離與 抑制裝置，解決現有主被動復合隔振機構存在的結構復雜、控制方式 繁瑣的問題。本發明的三自由度微振動抑制平臺，包括基礎平臺、負 載平臺、完全相同的三套單自由度主被動復合隔振組件以及控制器， 每套單自由度主被動復合隔振組件上下兩端分別與負載平臺和基礎平 臺連接。本發明的控制方法，包括計算邏輯軸位移信號、計算邏輯軸 控制信號、計算物理軸實時控制信號和傳遞步驟。本發明結構簡單， 剛度可調，能夠對 X 軸、Y 軸的轉動方向及&
華中科技大學
2021-04-14
一種利用靜電紡絲制備微納波紋結構的方法及裝置
本發明公開了一種利用靜電紡絲制備微納波紋結構的方法及裝 置，該方法包括:配制靜電紡絲高分子溶液;使金屬噴嘴與收集板保 持一定距離，避免出現鞭動行為;控制靜電紡絲高分子溶液以一定的流量速度流出，同時由高壓發生器向金屬噴頭和收集板之間施加電壓， 使靜電紡絲高分子溶液帶電并形成射流，并確保射流為直線射流;使 金屬噴嘴旋轉，帶動射流空間發生旋轉;同時由移動平臺帶動收集板 使收集板沿一個方向運動，在基材上即形成波紋結構。本發明通過對 其關鍵工藝步驟譬如射流方式等進行改進，能夠有效解決靜電紡絲制 備波紋結構時控
華中科技大學
2021-04-14
一種同時制備石墨烯和多孔非晶碳薄膜的方法
本發明公開了一種同時制備石墨烯和多孔非晶碳薄膜的方法，包括 S1 對金屬鎳片襯底進行超聲清洗，并烘干后放置于管式爐中；S2向管式爐中通入惰性氣體；S3 對管式爐進行升溫處理使其達到750℃～1000℃并保持 10 分鐘～50 分鐘，向管式爐中通入氫氣，并對金屬鎳片襯底進行熱處理；S4 向管式爐中通入流量為 20sccm～100sccm 的碳氫化合物，使得經過熱處理后的金屬鎳片襯底催化碳氫化合物裂解以及鎳片溶碳后同時生長石墨烯和非晶碳薄膜；S5 對管式爐進行降溫處理，并將生長有石墨烯和非晶碳薄膜的鎳片
華中科技大學
2021-04-14
一種可見光光催化燃料電池及其制備方法
本發明公開了一種可見光光催化燃料電池及其制備方法，所述可見光光催化燃料電池以三氧化鎢/二氧化鈦納米管作為光陽極，氧化銅/二氧化鈦納米管作為光陰極。本發明中還公開了相應的可見光光催化燃料電池制備方法，包括：（1）陽極氧化法制備片狀二氧化鈦納米管；（2）陰極方波電沉積法制備三氧化鎢/二氧化鈦納米管光陽極；（3）恒電位極化法制備氧化銅/二氧化鈦納米管光陰極；（4）制備光催化燃料電池。通過本發明，所獲得的可見光光催化燃料電池，可見光響應好，光催化性能高且污染物降解能力顯著。
華中科技大學
2021-04-14
一種差速運動的電動雙扇內擺門系統
本發明屬于汽車相關技術領域，其公開了一種差速運動的電動 雙扇內擺門系統，其包括左扇門、右扇門、車門擺動機構及傳動機構。 所述車門擺動機構包括兩個門軸、設置在門框上的滑道及兩個分別與 所述左扇門及所述右扇門相連接的滾輪支架總成，所述左扇門及所述 右扇門分別連接于兩個所述門軸;所述滾輪支架總成沿所述滑道滑動。 所述傳動機構包括電機、連接于所述電機的差速器、分別連接于所述 差速器的上輸出輪及下輸出輪、兩個分別連接于兩個所述門軸的大帶 輪、由所述大帶輪驅動的雙面同步帶及由所述下輸出輪驅動的單面同步帶，兩個所
華中科技大學
2021-04-14
一種實現電子和離子速度影像同時測量的方法及裝置
本發明公開了一種實現電子和離子速度影像同時測量的方法及裝置，所述方法包括以下步驟：S1、在離子速度影像儀排斥極電極板和提取極電極板分別施壓不同大小的負壓，用于加速電子至探測屏，生成電子的二維動量譜；S2、將排斥極電極板和提取極電極板上的電壓分別從負壓跳變到正壓，用于加速離子至探測屏，以生成離子的二維動量譜。本發明還提供了實現上述方法的裝置，裝置包括離子速度影像儀，與離子速度影像儀中排斥極電極板和提取極電極板分別連接的脈沖電源，用于對排斥極電極板和提取極電極板分別施加跳變電壓。實施本發明無需改變原有裝
華中科技大學
2021-04-14
一種基于電磁波傳播特性的室內測距定位方法
本發明提出一種基于電磁波傳播特性的室內測距定位方法，基于定位系統實現，在定位解算服務器 建立控制點信息表和電磁波傳播模型表，預先在需要提高定位精度的目標區域內布設若干的定位標簽作 為控制點，測量各控制點的坐標，計算各控制點與每個錨點之間的真實距離，將控制點坐標及控制點與 錨點的真實距離寫入控制點信息表；計算每個控制點到每個錨點之間的真實距離與觀測距離的差，作為 距離修正值寫入電磁波傳播模型表；對用戶標簽進行室內定位時，根據電磁波傳播模型表或者控
武漢大學
2021-04-14
一種基于 CPN 的面向服務軟件性能建模與仿真分析方法
本發明公開了一種基于 CPN 的面向服務軟件性能建模與仿真分析方法，面向服務軟件性能模型包 括軟件模型和負載模型；軟件模型包括服務模型和交互模型；負載模型包括工作負載模型和外部負載模 型；每個服務模型都具有一個服務內部結構模型；工作負載模型包括工作負載開始模型、工作負載結束 模型；外部負載模型包括外部負載開始模型、外部負載結束模型。仿真分析方法首先對面向服務軟件負 載模型中的參數進行配置，設置仿真執行的步數或時間；創建監視器，對面向服務軟件以及
武漢大學
2021-04-14