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一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法
本發明公開了一種六自由度串聯機器人運動學反解的求解方法， 該方法包括:讀入連桿參數建立機器人連桿坐標系模型;已知連桿末 端關節位置，建立關節位置約束方程;根據各關節位置約束方程，確 定各關節位置;建立機器人各關節坐標系的姿態約束方程;將之前求 得的關節位置坐標解分別代入姿態約束方程中，根據姿態約束方程， 求解各組關節變量中間值;對關節變量中間值進行分析處理，選取最 佳關節變量解。本發明采用空間幾何理論將機器人運動學反解中位置 和姿態進行分離求解，大大降低了幾何法運動學反解運算的復雜性， 并能夠應用于
華中科技大學
2021-04-14
一種適用于測試固相試樣與供電電極之間面極化效應的系統
本發明屬于電法地質預測相關技術領域，并公開了一種適用于 測試固相試樣與供電電極之間面極化效應的系統，其包括信號發生單元、試樣測量單元、數據采集單元和中央處理單元，其中信號發生單 元用于產生幅值恒定且頻率變化的正弦波電壓信號，然后放大及轉換 為幅值恒定的正弦波電流信號;試樣測量單元在供電電極與固相試樣 之間的界面上加載正弦波電流信號來激發極化效應，并采用多個測量 電極等距插入固相試樣中，由此對各測量點與供電電極之間的電壓值 進行測量;數據采集單元多通路采集測量數據，然后輸送至中央處理 單元計算得出結果
華中科技大學
2021-04-14
一種立體復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用
本發明公開了一種復合多糖凝膠及其電化學 3D 打印制備方法和應用。將 pH 敏感性多糖與溫度敏 感性多糖分別配制成溶液，將兩種溶液混合均勻后室溫放置，形成復合多糖凝膠;將電化學陰極和陽極 一同插入復合多糖凝膠中，陰極固定在 3D 打印機的噴頭上;對 3D 打印機設置打印速度、模板規模、 填充密度以及沉積時間，通過外接電源控制輸出電信號，陰極在移動過程中沉積出復合多糖凝膠;將復 合多糖凝膠置于熱水中加熱，未沉積的復合多糖凝
武漢大學
2021-04-14
一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發劑及制備方法和用途
本發明涉及一種水溶性硫雜蒽酮-聚醚可見光引發劑及其制備方法和用途。將 4-溴苯胺及其衍生物 通過親核取代反應形成硫醚，通過濃酸脫水成環，將芳香胺引入到硫雜蒽酮結構中，然后通過親核取代 反應，將氯甲基引入到光引發劑上，再次通過親核取代反應，形成含聚醚鏈段硫雜蒽酮可見光引發劑。 聚醚的引入可以使產品具有良好的水溶性，聚醚分子量的多種選擇，可以給這一類聚合物提供種類繁多 的原料，使其可以在結構、溶解度等方面靈活可變。該光引發劑可應用于不飽和活性物質的可見光聚合; 由于是一種大分子光引發劑，本身無
武漢大學
2021-04-14
一種蛇孢假殼素類化合物母核合成基因 AuOS 及其應用
本發明公開了一種蛇孢假殼素類化合物母核合成基因 AuOS 及其應用，屬于基因工程領域。該蛇孢 假殼素類化合物母核合成基因 AuOS 來源于焦曲霉 094102，其基因序列、cDNA 序列和編碼的 AuOS 蛋 白的氨基酸序列分別如 SEQ?ID?NO.1-3 所示。AuOS 蛋白具有催化底物鏈長延伸和結構環化的功能，該 蛋白能以 DMAPP、GPP、FPP 和
武漢大學
2021-04-14
一種中紅外非線性光學晶體材料 KBi4F13 及其制備方法和應用
本發明公開了一種中紅外非線性光學晶體材料，其化學式為 KBi4F13，上述材料的晶體空間群為 I-4， 晶胞參數為 a=9.2027(19)b=9.2027(19)c=6.2589(13)α=β=γ=90°、Z=2。本發明還提供了上述晶體材 料的水熱法制備方法，本發明制得的中紅外非線性光學晶體材料具有能相位匹配的倍頻效應(SHG)， Kurtz 粉末倍頻測試結果表明其粉末倍頻效應與磷酸二氫鉀(KDP)相當;粉末的激光傷閾值為 120MW/c
武漢大學
2021-04-14
一種全天時準確測量大氣溫度和氣溶膠參數的激光雷達系統
本發明公開了一種全天時準確測量大氣溫度和氣溶膠參數的激光雷達系統。系統包括發射單元、光 學接收與信號檢測單元和控制單元。發射單元采用種子注入的固體激光器輸出極窄線寬的 532.23?nm 激 光并導向天頂；光學接收與信號檢測單元收集大氣物質后向散射光，同時提取彈性回波信號及 N2 分子 Anti?Stokes 純轉動 Raman 譜 J=6 和 16 的兩支單譜線信號；控制單元保障整個雷達系統自動有序工作。本發明的激光雷達系統具備全天時工作能力，且具備更高的
武漢大學
2021-04-14
一種銻陽極直接碳固體氧化物燃料電池電堆系統及制備方法
本發明公開了一種液態循環銻陽極管式直接碳固體氧化物燃料 電池電堆系統及其制備方法，屬于燃料電池領域。電池電堆系統包括 電池電堆、氧化銻收集池、燃料池、燃料加載裝置，電池電堆頂部設 置有電池電堆出口，并底部設置有電池電堆入口；氧化銻收集池頂部 設置與電池電堆出口相連通的氧化銻收集池入口，并其底部設置有供 氧化銻流出的氧化銻收集池出口；燃料池頂部設置有燃料加載裝置， 該頂部同時還設置有與氧化銻收集池出口相連通的燃料池入口
華中科技大學
2021-04-14
一種基于超晶格結構的磁性拓撲絕緣體來實現量子反常霍爾效應
研究表明，陳絕緣體可以通過磁性摻雜的拓撲絕緣體薄膜獲得，但是這種方法產生穩定的長程鐵磁序比較困難，而且產生的體能隙也比較小，導致可觀測溫度極低（30-100 mK）。劉奇航課題組及其合作者通過研究本征的層狀磁性拓撲材料Mn-Bi-Te家族（MnBi
南方科技大學
2021-04-14
一種基于分形維數的碳納米管分散狀態的數值化表征方法
本發明屬于納米復合材料制備及應用領域，具體公開了一種基 于分形維數的碳納米管分散狀態的數值化表征方法。該方法首先通過 獲取分散體系中碳納米管分散狀態的掃描電鏡圖片，然后采用圖像處 理軟件(ImageJ)將所得掃描電鏡圖片進行二值化處理，再提取出圖片中 單根碳納米管或者碳納米管團聚體的邊界輪廓，最后利用盒子算法計 算處理后圖片的分形維數，所得的分形維數值即是對碳納米管分散狀 態中豐富信息的定量化描述，從而實現分散體系中
華中科技大學
2021-04-14