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本發明公開了一種微氣泡發生器，包括氣泡噴口、流體芯、外殼和端蓋；所述的外殼或端蓋上開設有進水口。流體芯呈中空梭形結構，且在橫截面直徑最大處環繞開設有排氣孔；流體芯放置于氣泡發生器外殼內；外殼一端由端蓋密封，另一端為與外界相連的氣泡噴口。基于擴壓破碎技術的萬噸級船舶微氣泡發生裝置，包括進水管、過濾裝置、水泵、連接軟管、微氣泡發生器、進氣管和鼓風機；進水管與水泵相連，且進水管上設有過濾裝置；水泵通過連接軟管與微氣泡發生器的進水口相連；微氣泡發生器的進氣口通過進氣管與鼓風機相連。本發明克服了現有氣幕減阻技術中存在的難以同時滿足氣泡直徑小和氣量大以及制造成本高、制造困難的問題。

由鈦合金材料制做的高級肺葉檔板類似人的手功能式，有大、中、小三種型號，寬度為120、100、75mm，總長300mm，檔板長140、130、120mm。檔板牽拉弧度可任意塑型，設計合理，使用方便。

機械手無損檢測系統由關節式機械手、超聲檢測儀器、超聲換能器和液浸槽等構件組成，采用高性能計算機實現機器人和超聲檢測儀器的集成控制，采用創新的軟硬件接口技術保證掃查點位置坐標數據和超聲檢測信號的同步采集，實現高檢測分辨力和檢測重復性。機械手無損檢測系統的特點有檢測精度高、速度快，靈活性好；位置信息和超聲信號同步采集，精準定位缺陷位置；全波數據采集與存儲功能，可實現任意深度成像觀測；多種成像方式，可實現多種物理特性觀測與分析；顯示直觀，快速掃描顯示工件內部缺陷。機械手無損檢測系統主要針對復雜曲面的金屬和復合材料構件的超聲無損檢測與評估難題，采用單（雙）機械手夾持換能器或工件實現快速準確的自動化無損檢測，完成人工無法實現的掃查工作。 機械手無損檢測系統目前已經應用在西安航空發動機（集團）有限公司，兵器工業集團內蒙古一機集團，航天材料及工藝研究所等單位；并在2017年11月由北京理工大學申請，國家質量技術監督局頒布國家標準《無損檢測 機械手超聲檢測方法》（GB/T34892-2017），2018年6月1日開始實施；同時機械手無損檢測系統申請多項國家發明專利。

機械手無損檢測系統由關節式機械手、超聲檢測儀器、超聲換能器和液浸槽等構件組成，采用高性能計算機實現機器人和超聲檢測儀器的集成控制，采用創新的軟硬件接口技術保證掃查點位置坐標數據和超聲檢測信號的同步采集，實現高檢測分辨力和檢測重復性。機械手無損檢測系統的特點有檢測精度高、速度快，靈活性好；位置信息和超聲信號同步采集，精準定位缺陷位置；全波數據采集與存儲功能，可實現任意深度成像觀測；多種成像方式，可實現多種物理特性觀測與分析；顯示直觀，快速掃描顯示工件內部缺陷。機械手無損檢測系統主要針對復雜曲面的金屬和復合材料構件的超聲無損檢測與評估難題，采用單（雙）機械手夾持換能器或工件實現快速準確的自動化無損檢測，完成人工無法實現的掃查工作。 機械手無損檢測系統目前已經應用在多家央企、研究所等單位；并在2017年11月由北京理工大學申請，國家質量技術監督局頒布國家標準《無損檢測 機械手超聲檢測方法》（GB/T34892-2017），2018年6月1日開始實施。

產品詳細介紹  AT-Q5 四自由度氣動機械手   澳特AT-3氣動機械手可完成：手爪抓取物料，手臂上下、前后移動并旋轉90（180）度等動作，用于工業生產中自動抓取沖壓、鍛壓的自動上下物料。數字可編程邏輯（數字PLC）控制，行程定位準確，運行可靠。隨著工業機械化和自動化的發展以及氣動技術自身的一些優點，氣動機械手已經廣泛應用在生產自動化的各個企業。   澳特AT-Q氣動機械手參數： 序號 設備名稱 技術參數 1 氣動機械手 1 作動型式：復動式 2 使用流體：空氣 3 使用壓力范圍：Kgf／cm2（KPa）1.5～9（150～900） 4 R軸：90°　63X90° ;    180°　63X180° 5 X軸：機種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 6 Y軸：機種（缸徑mm）20（20）32（32）；出力（Kgf）3.1xP　8xP 7 Z軸   90°　0-90°　30-90° ；   180°　10-180°　30-180° 8 H軸   平行機械夾　20　-32 ； Y型機械夾　20　32 9 大口機械夾　20　32     安裝方式          桌面安裝，可拆裝式 本體質量         62kg 尺寸             （臂長*寬*高）350*250*500mm 功率              1KW 供電電源及控制    220V、50Hz；（配數字PLC與電器控制系統） 電源容量          1KVA，     四自由度氣動機械手是機電一體化技術的典型產品,該機械手應用氣缸實現所有的動作,使用PLC對其進行控制。該機械手可以廣泛應用在氣動技術，數字PLC與電器控制、計算機控制技術等課程的工程教學與實訓中，教學效果理想。利用機械手實現：編程—安裝—調試—運行—檢測的實際訓練，并在實訓指導手冊的指引下獲取更多接近實際工業應用的工作經驗。通過實際操作，進一步強化PLC編程的技能和實際應用能力，同時，認識常用傳感器和氣動元件，了解氣動機械手的多種工業應用。   配套的工程教學內容：氣動機械手的構成，氣動元件選擇，氣動系統的組合和裝配，可編程控制編程，氣動元件控制方法，電氣控制箱設計安裝等。

項目成果/簡介: 經過多年的努力，國內AUV研究已取得長足進展，然而仍存在可靠性差、智能水平低等問題，難以應對復雜海底環境，不能滿足我們對高效率作業和長期自主性的迫切需求。為解決上述關鍵問題，中國海洋大學致力于研發面向長航程深海觀測任務的具有數據驅動能力的新一代AUV系統。在結合自主導航系統精確定位與高性能的運動控制基礎上，根據AUV調查任務需求，通過對海量高維觀測數據的關鍵特征實行快速分析，賦予AUV系統對航行路徑的智能決策能力，極大提升了海洋調查任務實施的質量與效率。 “旗魚”系列AUV是具備高智能性、自主性、靈活性的自主式水下機器人，在海洋科學研究、資源調查、應急搜救等民用領域，以及情報偵測、探雷滅雷、戰場支援等軍事領域發揮著關鍵作用。旗魚系列AUV具備如下優點： （1）易操作，具有圖形化的任務界面使得任務規劃過程簡單快捷； （2）易布放和收回，三型AUV都配備專用布放回收吊鉤，用戶可以使用簡易回收桿手動使潛器與母船吊放機構建立連接； （3）大航程，可選高配置電池艙，續航力可增加50%； （4）高航速，水動力學優化設計，航速最高可達5節； （5）高可靠性，聲學跟蹤功能、AUV纏繞物切斷與自主擺脫、冗余自救設計、硬件軟件設計和測試等，確保系統高可靠性； （6）模塊化設計，系統包含基本配置與用戶自定義配置，可根據任務要求更換模塊化任務艙段。項目階段:小試、中試階段效益分析:民用市場：未來5年，AUV年需求量5~10倍的增長，集中在海洋漁業、港口安防、近海能源設施無人值守、海洋工程服務、海洋觀測網等。軍用市場：隨著新式作戰模式的確立，將有爆發時發展，未來海上戰爭逐漸走向無人化，各種海洋機器人武器系統將大量裝備。潛在合作單位：青島澎湃海洋探索技術有限公司、青島海力旭機電科技有限公司、青島華通軍工投資有限公司、杭州騰海科技有限公司等。知識產權類型:發明專利 、 軟件著作權知識產權編號:ZL200810237864.X 201510789501.7技術成熟度:通過中試技術先進程度:達到國內領先水平成果獲得方式:獨立研究獲得政府支持情況:無