該研究對(duì)于提高巡檢機(jī)器人的導(dǎo)航和定位精度有重大意義，通過觸須傳感器來實(shí)現(xiàn)避障，可以有效地規(guī)避障礙物，提升了現(xiàn)場(chǎng)巡檢效率，具有操作簡(jiǎn)單，節(jié)約經(jīng)濟(jì)等優(yōu)點(diǎn)，可運(yùn)用于比較復(fù)雜的環(huán)境，提升了巡檢機(jī)器人的工作效率。該研究具有較強(qiáng)的創(chuàng)新性，對(duì)石化企業(yè)等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的巡檢作業(yè)具有重大意義，提升了巡檢機(jī)器人的工作效率和精度。

該研究提出一種多源信息融合的高精度導(dǎo)航定位方法，通過融合衛(wèi)星、慣性測(cè)量元件等多種傳感器信息，采用新的改進(jìn)卡爾曼濾波算法，并將其應(yīng)用于組合導(dǎo)航的耦合設(shè)計(jì)中，提高容錯(cuò)性和準(zhǔn)確性，不僅能夠克服單一導(dǎo)航系統(tǒng)缺點(diǎn)和弊端，還可以提高導(dǎo)航系統(tǒng)的容錯(cuò)性、準(zhǔn)確性與自適應(yīng)性。此外，該研究能實(shí)現(xiàn)多傳感器融合應(yīng)對(duì)可能出現(xiàn)的極端工作環(huán)境下的正常導(dǎo)航，導(dǎo)航信息數(shù)據(jù)互補(bǔ)有效減小定位誤差，提高了巡檢機(jī)器人導(dǎo)航定位精度。該研究采用單片機(jī)編程，允許用戶二次開發(fā)，上手操作簡(jiǎn)單。