針對(duì)礦井惡劣環(huán)境中絕對(duì)定位信息缺失，利用多源融合感知技術(shù)，構(gòu)建可行駛區(qū)域兩側(cè)邊緣，利用中心參考軌跡種子點(diǎn)生成擬合跟蹤軌跡。建立勢(shì)場(chǎng)態(tài)勢(shì)圖，實(shí)現(xiàn)智能礦用掘進(jìn)機(jī)井下動(dòng)態(tài)避障，并設(shè)計(jì)了自適應(yīng)變參數(shù)的軌跡跟蹤導(dǎo)航控制方法，突破了智能礦用掘進(jìn)機(jī)礦井下自主導(dǎo)航規(guī)劃的技術(shù)瓶頸。

提供了一種礦井下智能駕駛的局部路徑規(guī)劃方法及系統(tǒng)，自適應(yīng)調(diào)整軌跡，實(shí)現(xiàn)路口前礦車的橫向校正，保證礦車安全的通過(guò)路口，提高下無(wú)人礦車在分岔路口的安全性；提供了一種智能掘進(jìn)機(jī)橫向優(yōu)化控制方法及系統(tǒng)，在粉塵碎石惡劣環(huán)境下，并缺乏絕對(duì)定位信息時(shí)，實(shí)現(xiàn)智能礦用掘進(jìn)機(jī)井下精確橫向軌跡跟蹤控制技術(shù)；提供了一種智能駕駛的自底向上平滑軌跡生成方法及系統(tǒng)，保證在直線路線參考點(diǎn)處于道路中間，在彎道路段參考點(diǎn)處于彎道內(nèi)側(cè)，提高掘進(jìn)機(jī)行駛過(guò)程中的安全性。