本發明涉及一種考慮電網頻率偏差的多模重復控制器,控制器包括重復控制增益模塊、頻率偏差調 節模塊、加法器、反饋衰減模塊、延時環節和比例控制的增益模塊。所述方法由比例控制通路和多個相 互并聯重復控制通路構成復合控制,能夠在電網頻率偏差工況無靜差跟蹤諧波指令。本發明的優點是能 夠擴大控制器在標稱頻率點附近的頻帶寬度,提高品質因數,在電網頻率偏差工況提高重復控制器跟蹤 控制諧波的性能,提升重復控制器對電網頻率偏差的魯棒性