本發明公開了一種用于虛擬腹腔鏡手術的裝置、方法及系統。 所述裝置包括一對相對設置的機械操作桿,機械操作桿包括直桿、C 形連接桿和橫桿;直桿上部為手握部分,下部連接 C 形連接桿,上部 和下部通過第一套管連接,其中設有直線位移傳感器和第一角位移傳 感器;直桿下部底端設有第二套管,第二套管內設有第二角位移傳感 器;C 形連接桿凹部連接直桿下部,背部通過第三套管連接橫桿,第 三套管中設置有第三角位移傳感器。本發明還提供了應