本發(fā)明公開了一種遙控水下作業(yè)系統(tǒng)通信網(wǎng)絡及其調(diào)度方法。

系統(tǒng)包括主要由水上主、從控制器構成的水上子網(wǎng)絡，以及主要由水

下主、從控制器構成的水下子網(wǎng)絡，將控制功能下放到各控制器，以

提高系統(tǒng)的可擴展性和容錯能力。調(diào)度包括水上主控制器調(diào)度和水下

主控制器二部分，均包括主循環(huán)過程和定時中斷服務過程。調(diào)度方法

采用雙主從并發(fā)調(diào)度方法使交換機內(nèi)不存在端口報文發(fā)送沖突，提高

控制系統(tǒng)通信的確定性和實時性；并嵌入完備的通信錯誤檢測機制，

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