本發明公開了一種基于 GPS?RTK 和全景影像的自主定位定向測圖方法,本發明利用全景相機獲取 的全景影像和 GPS?RTK 測得的設站點坐標,采用基于全景影像球體模型中量測交會角的三維立體前交 計算方法,實現兩組全景影像公共區域中地物的直接量測,從而快速獲取全景影像公共區域地物的三維 坐標信息。本發明可實現在全景影像上直接對地物進行量測,可快速獲取地物數據及測點測距,從而獲 得三維建模、場景重建、數字城市建設等所需的地物信息。