一、工業(yè)機器人參數(shù)要求

采用自主品牌的LGL-604型六自由度工業(yè)機器人系統(tǒng)，由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉(zhuǎn)換器和抓取機構(gòu)組成。
（1）機器人本體由六自由度關(guān)節(jié)組成，固定在型材實訓(xùn)桌上，具有6個自由度，串聯(lián)關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人安裝方式包括地面安裝、掛裝、倒裝
（2）第1軸工作范圍：≧+170°/-170°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧370°/s，臂展≧198mm，功率≧200W。
（3）第2軸工作范圍：≧+110°/-110°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧400°/s，臂展≧141.25mm，功率≧400W。
（4）第3軸工作范圍：≧+40°/-220°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧430°/s，臂展≧260mm，功率≧200W。
（5）第4軸工作范圍：≧+180°/-180°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧300°/s，臂展≧25mm，功率≧100W。
（6）第5軸工作范圍：≧+125°/-125°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧600°/s，臂展≧280mm，功率≧100W。
（7）第6軸工作范圍：+360°/-360°，最大旋轉(zhuǎn)速度≧600，臂展≧86.5mm，功率≧100W。
（8）最大臂展：≧600mm
（9）有效負載：≧5kg

（10）整機重量：≧23.50KG

（11）防護等級：≧IP65

（12）重復(fù)定位精度：≧±0.05mm

二、實訓(xùn)臺及相關(guān)配件：

1、整個平臺為立式結(jié)構(gòu)，主要框架和工作面采用工業(yè)鋁型材搭建，電器柜可以安裝工控機、IO口擴展板、電磁閥安裝位置、變頻器安裝位置、PLC安裝位置，電氣接線部分為抽屜式結(jié)構(gòu)，便于接線，預(yù)留擴展區(qū)域，便于設(shè)備的擴展。工作平臺為可以靈活安裝各功能模塊的導(dǎo)槽式或矩陣螺絲孔式。尺寸：≥1200mm×1000mm×900mm；材料：鋁合金+鋼板；平臺面板為多用途可擴展設(shè) 計方式，擴展靈活；采用氣動夾具：最大負載能力：≥3kg；最大抓取范圍：≥15cm×15cm；最高抓取精度：≥1mm；帶安裝機架。

2、觸摸屏：≥7英寸；液晶顯示屏分辨率：≥800×480；組態(tài)：嵌入式組態(tài)；提供與PLC通訊相配套的端口線和工控機連接的端口線。

3、物料：尺寸：≥50mm×30mm×15mm；材料：金屬材質(zhì)；數(shù)量：≥10個。

4、PLC：集成≥16路輸入和≥16路輸出IO口；內(nèi)置≥64K大容量的RAM存儲；內(nèi)置高速處理≥0.065μS/基本指令；控制規(guī)模：≥32 I/O點；內(nèi)置獨立≥3軸100kHz定位功能：提供相關(guān)電氣連接線與附屬器件。

5、氣源氣路：采用無油靜音氣泵或集中氣源供氣；配有調(diào)壓過濾器、氣路等氣動元件；排氣壓力：≥0.7Mpa；流量：≥20L/min；噪音量：≤70dB。

三、主要功能板塊：

1、分揀搬運：配備圓形、三角形、方形等物料模板；機器人可精準完成各種形狀物料分揀搬運；可擴充配置視覺組件，選配視覺條件下可完成全自動分揀（含顏色、位置、坐標、角度等識別）。

2、碼垛：碼垛是模擬工業(yè)場合的自動搬運碼垛功能設(shè)計，可以自動記錄碼垛位置和高度，具有重復(fù)精度高，自動計算旋轉(zhuǎn)角度等功能；工業(yè)機器人工具盤上安裝了氣動吸盤；包含一個輸送帶，采用步進電機驅(qū)動；電機速度可以進行調(diào)節(jié)；可以實現(xiàn)將模擬物料送到輸送帶上進行定向傳送；具有傳感器能夠檢測模擬物料是否到達指定位置。

3、運動軌跡模塊：TCP練習(xí)區(qū)主要作為工業(yè)機器人的基礎(chǔ)學(xué)習(xí)環(huán)節(jié)，能動態(tài)直觀的體現(xiàn)出TCP示教的重要性和示教的精度，能夠自由更換示教尖端；可實現(xiàn)TCP標定練習(xí)，提供TCP標定用錐形教學(xué)塊；可實現(xiàn)基本軌跡編程練習(xí)，提供三角形、方形教學(xué)軌跡；可實現(xiàn)復(fù)雜軌跡編程練習(xí)，提供曲線教學(xué)軌跡；

4、流水線模塊：流水線應(yīng)用場景與工廠實際物流情況相似，可進行機器人點位示教編程與調(diào)試，可根據(jù)學(xué)習(xí)內(nèi)容不同而設(shè)置不同挑選形式，可根據(jù)工件不同采用不同的夾取夾具。

5、立體倉庫：存儲自動裝配工件；倉位數(shù)量：≥3列3層9個；倉位承重：≥2Kg；倉位尺寸：≥100mm×70mm×80mm；外形尺寸：≥350mm×180mm×450mm；工件種類：≥3種9個；工件模塊包括自動裝配母件、子件等。

6、視覺智能檢測線：主要是配合工業(yè)機器人做智能檢測工件角度缺陷及自動對位等以及工業(yè)機器人視覺學(xué)習(xí)開發(fā)使用；工業(yè)相機，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光譜：彩色； 支持自定義AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工業(yè)鏡頭，百萬像素相機； 配套同軸光源，光源大小≥80mm×80mm；準環(huán)形光源，直徑≥70mm，照射角度≥90度，帶模擬控制器；配套同軸光源及光源控制器：發(fā)光窗口≥50mm*50mm含調(diào)光控制電源；機器視覺兼視覺開發(fā)環(huán)境。

7、快換單元：由4種夾具組成，配合機器人使用作搬運、涂膠、焊接、碼垛等用途。配置快換公頭1個、快換母頭4個、搬運夾具2套、涂膠夾具1套、焊接工具1套、電磁閥3個，并標準固定機構(gòu)，移動式底板。

8、模擬變位機：變位機夾具可以和工業(yè)機器人進行模擬焊接、拋光打磨、噴涂等協(xié)同作業(yè)；變位機行程≥±45°；氣缸行程≥30mm；自動夾具采用導(dǎo)桿氣缸驅(qū)動，配置漫反射光電傳感器。變位機采用行星齒輪減速配套市場主流伺服電機控制。

9、工業(yè)機器人末端安裝電磁吸盤，可匹配多種夾具。同時至少配備4種工裝夾具，夾具有專門的工具架安放，每個夾具的負重至少在3kg以上。按照實訓(xùn)項目的要求可分別配合工業(yè)機器人完成物料夾取、軌跡模擬、打磨拋光、寫字繪圖等工作。

10、實驗室智能電源管理系統(tǒng)

實訓(xùn)室總體智能電源管理系統(tǒng)由主電路、控制電路、檢測保護電路、顯示電路、語音報警電路等組成，整個實驗室配置一套管理系統(tǒng)。投標時現(xiàn)場演示以下10.1-10.4項功能視頻。

主要功能：

10.1上電系統(tǒng)自測

（1）主電路及控制電路上電后對線路系統(tǒng)進行輸入電壓的過壓、欠壓；線路對地漏電；輸出負載過流的檢測，任一故障存在電源輸出斷開。

（2）故障內(nèi)容有相應(yīng)文字顯示。

（3）對故障進行語音報警。

10.2運行檢測保護

（1）輸入過壓、欠壓、輸出過流、漏電，任一故障出現(xiàn)將自動跳閘，實施保護。

（2）對故障進行語音報警。

（3）保護閥值可進行現(xiàn)場設(shè)置。

10.3漏電功能測試

（1）按下漏電測試按鈕，裝置會自動提供一個漏電測試信號，使保護器跳閘。

（2）重新進行上電進入自己檢測狀態(tài)，文字顯示“開機檢測中....”，無故障情況下，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)恢復(fù)供電。

10.4過壓保護

（1）運行中，出現(xiàn)輸入過壓，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（2）對應(yīng)的“過壓相”進行文字顯示。

（3）語音播報“線路過壓，請注意”。

10.5過流保護

（1）運行中，三相電源中任一相出現(xiàn)過流，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（2）對應(yīng)的“過流相”進行文字提示。

（3）語音播報“線路過流，請注意”

10.6漏電保護

（1）運行中，三相中任一相出現(xiàn)漏電，實訓(xùn)室智能電源管理系統(tǒng)將跳閘。

（2）對“漏電”進行文字顯示。

（3）語音播報“線路漏電，請注意”。

10.7電源監(jiān)控

（1）可對各相電壓進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±5V

（2）可對各相電流進行數(shù)值顯示及曲線顯示，顯示精度±0.1A

（3）高壓保護電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍<300V，輸入1A;

②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S

（4）欠壓保護電壓設(shè)置：

①設(shè)置范圍：>154V，輸入單位1V

②動作時間：2-5S，輸入單位0.1S

(5)過流保護電流設(shè)置：

①設(shè)置范圍：<20A,輸入單位0.01A;

②動作時間：0.5-2S，輸入單位0.1S

四、實訓(xùn)平臺可完成的實訓(xùn)項目

（1）工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與實訓(xùn)操作

（2）PLC與工業(yè)機器人的通訊技術(shù)實訓(xùn)

（3）PLC對工業(yè)機器人的電氣集成控制應(yīng)用

（4）工業(yè)機器人模擬軌跡實訓(xùn)

（5）工業(yè)機器人圖形識別實訓(xùn)

（6）工業(yè)機器人搬運與碼垛工藝的應(yīng)用

（7）工業(yè)機器人平焊、立焊、曲面焊接工藝的實訓(xùn)

（8）工業(yè)機器人復(fù)雜裝配體的組裝實訓(xùn)

（9）工業(yè)機器人打磨拋光工藝的實訓(xùn)

（10）工業(yè)機器人多用途快換裝置的自由切換和匹配實訓(xùn)

（11）PLC基本功能實訓(xùn)（軟硬件結(jié)構(gòu)、基本指令、接線、編程下載等）

（12）觸摸屏的編程與應(yīng)用

（13）氣動控制元件的安裝與調(diào)試

（14）機器人末端夾具的結(jié)構(gòu)設(shè)計認知；

（15）機器視覺檢測以及與工業(yè)機器人、PLC的協(xié)調(diào)控制運用

（16）PLC控制伺服電機驅(qū)動小型變位機實訓(xùn)