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本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機器人的運動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機器人所需實現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機器人避開奇異形位時所能實現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機器人實現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)運動，相應(yīng)完成整體運動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點，并能很好地應(yīng)用于實際的工業(yè)機器人運動控制。

本實用新型公開了一種單電感雙輸出開關(guān)變換器雙環(huán)電壓型PFM控制裝置，由第一電壓檢測電路VS1、第二電壓檢測電路VS2、第一電壓控制器VCM1、第二電壓控制器VCM2、第一比較器CMP1、第二比較器CMP2、減法器SUB、觸發(fā)器RS、定時器CT、反相器NOR、第一驅(qū)動電路DR1、第二驅(qū)動電路DR2和第三驅(qū)動電路DR3組成。本實用新型可用于控制單電感雙輸出拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多種變換器，諸如：Buck變換器、Boost變換器、Buck-boost變換器、Bipolar變換器等，相對于傳統(tǒng)電壓型PWM控制單電感雙輸出變換器，其優(yōu)點是：具有輸出電壓紋波小，穩(wěn)態(tài)性能好，輸入瞬態(tài)響應(yīng)和負(fù)載瞬態(tài)響應(yīng)速度快，變換器輸出支路間的交叉影響小等優(yōu)點。

本成果來自國家科技計劃項目，現(xiàn)已結(jié)題，并獲得國家發(fā)明專利授權(quán)（ZL201310022469.0），知識產(chǎn)權(quán)屬于西南交通大學(xué)。該成果公開了一種輸出電容低ESR開關(guān)變換器雙緣PFM調(diào)制電壓型控制方法及其裝置，檢測流過輸出電容的電流ic以及輸出電壓Vo，將兩者相加得到信號Vos，電壓控制信號Vc與Vos經(jīng)過時間運算器生成可變時間，結(jié)合預(yù)設(shè)的恒定時間，再經(jīng)過控制時序生成器產(chǎn)生由恒定時間和可變時間組成的控制時序，控制開關(guān)變換器開關(guān)管的導(dǎo)通與關(guān)斷。本成果具有輸出電壓低紋波且無低頻振蕩、穩(wěn)定范圍廣、瞬態(tài)響應(yīng)速度快、穩(wěn)壓精度高的優(yōu)點。

本發(fā)明涉及一種旋刀斜置角度、苗帶寬度可調(diào)的寬苗帶防堵開溝排種裝置。該裝置包括機架、后拋防堵單元、開溝排種單元、刀軸、傳動單元、三點懸掛單元和變速箱；多個后拋防堵單元等間距地布置在刀軸上；后拋防堵單元包括間隔距離能夠調(diào)節(jié)的左后拋防堵單體和右后拋防堵單體，左后拋防堵單體包括兩把對稱布置、能夠調(diào)節(jié)斜置角度的左旋刀；右后拋防堵單體包括兩把對稱布置、能夠調(diào)節(jié)斜置角度的右旋刀；左旋刀與右旋刀之間具有一相位角度；每個后拋防堵單元后方對應(yīng)一個固接在機架的后橫梁上的開溝排種單元；開溝排種單元包括開溝器和排種口寬度能夠調(diào)節(jié)的排種器。本發(fā)明成本低、結(jié)構(gòu)簡單，斜置角度、苗帶寬度調(diào)節(jié)方便，可實現(xiàn)不同寬度苗帶清潔和播種。

成果描述：本發(fā)明公開一種浮置板軌道系統(tǒng)中的隔振器及其工作參數(shù)的確定方法，位于浮置板軌道系統(tǒng)的浮置板與軌道基礎(chǔ)之間，包括并行設(shè)置的鋼彈簧、阻尼液和可控庫侖阻尼件；在不考慮庫侖阻尼的情況下，建立車輛?浮置板軌道耦合動力學(xué)時域分析模型，以浮置板和鋼軌最大垂向振動位移為控制指標(biāo)，確定不考慮庫侖阻尼時的浮置板最小支承剛度Ka，再結(jié)合不考慮庫侖阻尼時浮置板最小支承剛度工況下的浮置板垂向振動位移時程曲線特征，確定浮置板的位移閾值，確定庫侖阻尼力大小及其工作時段，最后，運用車輛?可控庫侖阻尼隔振器浮置板軌道耦合動力學(xué)時域分析模型，算出有庫侖阻尼情況下的浮置板最小支承剛度Kb。可以有效提高傳統(tǒng)鋼彈簧浮置板軌道的隔振效率。市場前景分析：軌道交通基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)領(lǐng)域。與同類成果相比的優(yōu)勢分析：技術(shù)先進，性價比較高。

本發(fā)明公開一種浮置板軌道系統(tǒng)中的隔振器及其工作參數(shù)的確定方法，位于浮置板軌道系統(tǒng)的浮置板與軌道基礎(chǔ)之間，包括并行設(shè)置的鋼彈簧、阻尼液和可控庫侖阻尼件；在不考慮庫侖阻尼的情況下，建立車輛?浮置板軌道耦合動力學(xué)時域分析模型，以浮置板和鋼軌最大垂向振動位移為控制指標(biāo)，確定不考慮庫侖阻尼時的浮置板最小支承剛度Ka，再結(jié)合不考慮庫侖阻尼時浮置板最小支承剛度工況下的浮置板垂向振動位移時程曲線特征，確定浮置板的位移閾值，確定庫侖阻尼力大小及其工作時段，最后，運用車輛?可控庫侖阻尼隔振器浮置板軌道耦合動力學(xué)時域分析模型，算出有庫侖阻尼情況下的浮置板最小支承剛度Kb。可以有效提高傳統(tǒng)鋼彈簧浮置板軌道的隔振效率。

本發(fā)明公開了一種二維 FFT 處理器的行轉(zhuǎn)置架構(gòu)，具有以下特點：FFT 處理器包含片上行轉(zhuǎn)置存儲器，用于保存圖像行變換結(jié)果。當(dāng)行變換結(jié)果超過該片上存儲器容量時，每行變換結(jié)果的前 2k 個數(shù)據(jù)寫入片上行轉(zhuǎn)置存儲器，剩余數(shù)據(jù)寫入片外 SDRAM，k 根據(jù)行變換結(jié)果和片上行轉(zhuǎn)置存儲器容量計算得到。此時，將片上行轉(zhuǎn)置存儲器一分為二，記為存儲器 A、B，用于保存行變換部分結(jié)果以及暫存片外SDRAM 讀出數(shù)據(jù)。在從存儲器 A 或

本發(fā)明涉及一種微型燃?xì)鉁u輪發(fā)動機的回流式燃燒室總成，包括機匣和嵌套于機匣中的火焰筒，火焰筒外壁、火焰筒內(nèi)壁以及火焰筒后壁圍合形成圓環(huán)型的燃燒室，火焰筒后壁上開設(shè)有多個向燃燒室內(nèi)噴射燃油的燃燒室供油孔，燃燒室供油孔沿燃燒室的周向分布，并且燃燒室內(nèi)還設(shè)置有與燃燒室供油孔一一對應(yīng)的蒸發(fā)管，任意一蒸發(fā)管的第一端均固定在火焰筒后壁上并與相應(yīng)燃燒室供油孔連通，第二端均朝向遠(yuǎn)離火焰筒后壁的一側(cè)延伸，并且每一個蒸發(fā)管的軸線均與燃燒室的中心軸線平行。

產(chǎn)品詳細(xì)介紹 GTL帝光節(jié)能燈，型號TOP-110W大管螺旋工礦燈，采用高配專利專業(yè)技術(shù)生產(chǎn)，可替代水銀汞燈500W的亮度，節(jié)能達75%以上，節(jié)能環(huán)保綠色照明，讓企業(yè)工廠直接降低成本消耗。 大功率節(jié)能燈基本參數(shù)說明 燈頭: E40 使用電壓范圍: 200V ~ 240V 耗電功率: 110W 節(jié)電效果: 75% 平均壽命: 10,000小時以上 履約保固: 12個月 色溫: 7,500K 顯色指數(shù)Ra: 85 功率因數(shù)0.96 電流: 0.59A 頻閃效應(yīng): 無 啟動形式: 長壽命新型預(yù)熱式 帝光大管工礦節(jié)能燈，超長壽命大功率螺旋燈，純?nèi)?使用先進電路設(shè)計，配合精密電子元件，自鎮(zhèn)流足瓦數(shù)110W,不用在燈具外在加鎮(zhèn)流器，方便直接安裝及后續(xù)維護. 適合大范圍照明、筒燈、路燈、工廠作業(yè)等，可直接取代普通耗電燈泡, 普通汞燈,250W金鹵燈（替代500W水銀燈的亮度）

?產(chǎn)品介紹： 畢恩思BC-E智慧凈氣型儲藥柜系列專為生物樣本、耗材、化學(xué)品、標(biāo)準(zhǔn)品等（以下統(tǒng)稱為試劑）的智能化管理工作，預(yù)防和控制危險試劑事故，從實驗室信息化管理的實際需求出發(fā)，以自動化、開放式管理為目標(biāo)，實現(xiàn)實驗室化學(xué)品、耗材、標(biāo)準(zhǔn)品等的領(lǐng)用、歸還及用量的自動化管理，無需人工手動記錄，提高安全性，提高數(shù)據(jù)準(zhǔn)確率，加強自動化程度，真正意義上實現(xiàn)實驗室試劑（生物樣本、耗材、化學(xué)品、標(biāo)準(zhǔn)品等）的智能管理與運行一體化。同時針對有毒有害化學(xué)品存儲產(chǎn)生的廢氣進行凈化，適用于各種領(lǐng)域，各種化學(xué)品類型。可存儲大多數(shù)在實驗室使用的化學(xué)品，凈化柜內(nèi)有毒氣體，24小時凈化實驗室空氣，環(huán)保效率高。 ?產(chǎn)品特點： 1、金屬部件：主要材質(zhì)≥1.2mm鍍鋅鋼板，環(huán)氧樹脂靜電噴涂，覆有耐用防化無鉛涂層，保持高光潔度并Z大限度的降低腐蝕和濕氣的影響，四邊圓弧角設(shè)計防止磕碰。 2、門體：5mm防爆玻璃四周鑲嵌鈑金固定，與柜體融為一體，大氣美觀。 3、層板：一體成型PP托盤，抗酸堿，高度可調(diào)，可選配均勻穿孔鍍鋅層板。 4、抗酸堿盛漏液抽屜：聚丙烯PP內(nèi)膽，耐腐蝕，防止試劑瓶打碎泄漏的液體外溢。 5、實時溫濕度環(huán)境監(jiān)控系統(tǒng)，顯示實時溫濕度，設(shè)置報警參數(shù)，保障產(chǎn)品使用安全。 6、風(fēng)機監(jiān)控：風(fēng)機系統(tǒng)失靈報警，在線可調(diào)風(fēng)機轉(zhuǎn)速，保證不同化學(xué)品量的儲存需求。 7、過濾器飽和報警系統(tǒng)：產(chǎn)品配有雙層過濾器及雙VOC探頭，一個探頭監(jiān)測室內(nèi)空氣質(zhì)量，一個探頭監(jiān)測過濾器飽和狀況，過濾器設(shè)定飽和報警值，超出范圍即報警，當(dāng)濃度長時間超出設(shè)定值需更換過濾器。 8、美國PSC風(fēng)機，24伏電壓，性能穩(wěn)定，超靜音，無火花靜電。 9、效率高過濾系統(tǒng)，按照顆粒大小選擇排列分布，遵循ASTM標(biāo)準(zhǔn)，有效針對酸性氣體和有機氣體，吸附能力強，針對粒子過濾器，采用效率高HEPA過濾器，對大于0.3um的粒子，過濾效率達99.995%。 10、主副柜獨立模塊化設(shè)計，可運用于不同配置場合，一個主柜可連接數(shù)臺副柜。 11、副柜進氣口使用磁吸固定濾塵網(wǎng)，方便清理拆卸。 12、副柜使用帶開關(guān)量的智能電控鎖，方便安全。 ?常見問題： 如何分辨智慧凈氣型儲藥柜的安全性？ 很多客戶對智慧凈氣型儲藥柜安全性沒有一個全新的認(rèn)識，以下是我司對智慧凈氣型儲藥柜的一個分析。可以供顧客參考： 1、我所運用的一個化學(xué)品或一組化學(xué)品被過濾器過濾后是不是契合行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)? 2、假如是的，過濾器的運用壽命是多久? 3、我是不是要裝備可靠的過濾器主動飽和報警器？ 4、假如無需裝備，出產(chǎn)廠商所供給的檢測過濾器飽和辦法是什么? 5、跟著時間的推移，出產(chǎn)廠商能否供給一個持久的對于過濾器替換本錢和動力節(jié)約費用比照的研究報告？ 6、出產(chǎn)廠商是不是供給服務(wù)或許流程來監(jiān)控我的存儲化學(xué)品的改動并選用新的運用計劃？ 7、終，出產(chǎn)廠商能否把對于這些問題的答案以書面形式表答出來？ ?產(chǎn)品優(yōu)勢： 1、智慧凈氣型儲藥柜無需安裝管道工程，安裝便捷，廢氣不外排，新型環(huán)保。 2、頂部根據(jù)化學(xué)品類別可選配過濾模塊系統(tǒng)，滿足多種不同種類的化學(xué)品存儲。 3、好的模塊化過濾技術(shù)，完全吸附過濾實驗產(chǎn)生的有害氣體、顆粒粉塵等物質(zhì)。 4、無需消耗空調(diào)能耗，效率高節(jié)省能源。 5、移動方便，就近存儲，方便存取，提高工作效率。 ?工作原理： 1、 風(fēng)機 位于柜體頂部的風(fēng)機將實驗室內(nèi)空氣抽入柜體內(nèi)部產(chǎn)生負(fù)壓。 2、氣體過濾 柜內(nèi)儲存的試劑所揮發(fā)的有害氣體經(jīng)風(fēng)機進入過濾模塊，有害氣體分子被過濾器截留過濾，潔凈氣體返回室內(nèi)。 3、高質(zhì)量的空氣凈化功能經(jīng)過濾的潔凈空氣返回到室內(nèi)，不會危害人員健康。 4、凈化實驗室空氣 24小時凈化實驗室內(nèi)空氣，提升實驗室空氣質(zhì)量（建議藥品柜保持24小時開機） ?常用型號： 規(guī)格型號 參數(shù) 配置 選配 BC-EM500 主柜 外部尺寸： 500*668*2035(W*D*H)mm 隱形稱重模塊：1套 電壓：220V/50Hz 功率：50W 操作屏：15.9英寸 刷卡器：1個 標(biāo)簽打印機：1套 出入庫管理系統(tǒng)模塊：1個 遠(yuǎn)程系統(tǒng)模塊：1個 后臺管理系統(tǒng)模塊：1個 權(quán)限管理系統(tǒng)模塊：1個 稱重天平 BC-ES600 副柜 外部尺寸： 600*592*2035(W*D*H)mm 內(nèi)部尺寸： 519*545*1628(W*D*H)mm 過濾器尺寸：370*395*50mm 初效過濾器尺寸：370*396*21mm 層板承重：＞100kg/㎡ 空氣處理量：220m³/h 柜內(nèi)體積：0.45 m³ 存儲容量：140瓶（500ml） 音量：40dBA 電壓：220V/50Hz 功率：42W 電流：2A 過濾器：2組 初效過濾器：1個 風(fēng)機：1個 層板：4塊 顯示屏：5英寸液晶 觸摸屏 VOC報警系統(tǒng)：1套 溫濕度報警系統(tǒng)：1套 電源線：1根 鎖具：雙鎖 可選過濾器型號: OG：有機過濾器 AG：無機過濾器 AM:氨氣過濾器 FO：甲醛過濾器 HEPA   H14：效率高HEPA過濾器 可選報警器： 氨氣報警器 甲醛報警器 HCL報警器 酸堿盒