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一種不平衡電網(wǎng)電壓下的虛擬同步機(jī)有功平衡控制方法
本發(fā)明公開了一種不平衡電網(wǎng)電壓下的虛擬同步機(jī)有功平衡控制方法，屬于電力控制技術(shù)領(lǐng)域。具體如下：首先，建立虛擬同步發(fā)電機(jī)模型，采集電網(wǎng)電壓，并對其進(jìn)行正負(fù)序分離，獲得正序電壓的有功以及無功分量。然后，利用同步發(fā)電機(jī)的定子電氣方程，得到電壓不平衡時使得電流平衡的dq坐標(biāo)下的電流指令值，并將其作為基準(zhǔn)指令值。最后，分析正、負(fù)序電壓和電流的幅值和相位的約束關(guān)系，得到在dq坐標(biāo)系下基準(zhǔn)指令基礎(chǔ)上用正序電壓和正序電壓電流的角度關(guān)系表示的補(bǔ)償電流指令值并采用準(zhǔn)PR控制器，實(shí)現(xiàn)對電流的無差跟蹤控制，顯著地抑制了有功功率的波動。
東南大學(xué)
2021-04-11
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一種光伏組件輸出P-V特性優(yōu)化裝置和其控制方法
在光伏發(fā)電系統(tǒng)中，光伏組件輸出功率-電壓（P-V）特性呈現(xiàn)非線性，并具有最大功率點(diǎn)，且其最大功率點(diǎn)隨著光照和環(huán)境溫度等因素變化而變化。然而光伏發(fā)電系統(tǒng)周圍常常存在建筑物或是樹木等遮擋物，其在光伏組件上形成的局部陰影不僅導(dǎo)致光伏組件輸出功率降低，而其P-V特性曲線出現(xiàn)多個極值點(diǎn)。常用的擾動觀察法和導(dǎo)納增量法等最大功率跟蹤方法容易陷入局部極值點(diǎn)，造成能量損失，效率低下。目前已有全局最大功率點(diǎn)跟蹤算法只能被動的搜索光伏組件當(dāng)前的全局最大功率點(diǎn)，且全局最大功率點(diǎn)的功率遠(yuǎn)小于當(dāng)前光伏組件可輸出的功率；同時，該算法的參數(shù)設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜。本發(fā)明使得光伏組件在局部陰影等惡劣的光照效果下仍然只具有一個最大功率極值點(diǎn)，保障了全局最大功率極值點(diǎn)的實(shí)現(xiàn)。同時，可以匹配原有擾動觀察法和導(dǎo)納增量法設(shè)備，不會使后級設(shè)備增加額外的負(fù)擔(dān)，具有通用性，提高了通用性。
廈門大學(xué)
2021-04-11
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裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法
本發(fā)明公開了一種裝有陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)的兩輪前后置自平衡電動車及其控制方法。它包括底盤、駕駛室、陀螺穩(wěn)定器、蓄電池、前輪、后輪、方向盤、座椅、輪支撐架、電動車架、傳感器、信號處理器、電路控制系統(tǒng)。本發(fā)明適用于乘坐代步，特別注重乘用安全。本發(fā)明具有全封閉的駕駛艙，滿足駕駛者全天候的駕駛需求，利用高速轉(zhuǎn)動的陀螺的定軸性來維持車輛平衡，當(dāng)傳感器檢測到陀螺器停止工作或者車輛轉(zhuǎn)彎時，電動車架自動伸出維持車輛直立。本發(fā)明具有兩輪電動車的優(yōu)點(diǎn)：節(jié)能、環(huán)保、體積小等；同時具有四輪轎車的舒適、安全等特點(diǎn)。
浙江大學(xué)
2021-04-11
一種用于內(nèi)燃發(fā)電增程式電動車的整車能量管理控制器
本發(fā)明公開了一種用于內(nèi)燃發(fā)電增程式電動車的整車能量管理控制器。本發(fā)明中的微控制器MCU利用自身功能端口，通過ICE負(fù)荷調(diào)整電路檢測和控制內(nèi)燃機(jī)ICE，通過ISG整流與逆變電路檢測和控制起動發(fā)電一體機(jī)ISG工作；通過蓄電池SOC、驅(qū)動需求功率檢測電路讀取當(dāng)前蓄電池充放電狀態(tài)、驅(qū)動電機(jī)及其控制器放電狀態(tài)；通過雙向DC/DC電路調(diào)整增程器和蓄電池兩端電壓比，優(yōu)化增程器內(nèi)燃機(jī)運(yùn)行工況；控制器電源調(diào)整電路為控制器中各模塊提供所需工作電源。本發(fā)明可根據(jù)當(dāng)前蓄電池的剩余電量水平和整車驅(qū)動需求功率起停增程器、調(diào)整增程器輸出功率和運(yùn)行工況、協(xié)調(diào)蓄電池充放電管理，在整車能量管理上實(shí)施最優(yōu)控制。
浙江大學(xué)
2021-04-11
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一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制方法
本發(fā)明公開了一種解耦型六自由度工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動控制方法，該方法包括：（a）根據(jù)機(jī)器人所需實(shí)現(xiàn)的位姿，通過 D-H 模型法獲得末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對于基坐標(biāo)系的位姿矩陣；（b）將機(jī)器人避開奇異形位時所能實(shí)現(xiàn)的正常位姿定義為不同的關(guān)節(jié)特性屬性，并設(shè)定機(jī)器人實(shí)現(xiàn)所需的位姿時的關(guān)節(jié)特征屬性組合；（c）根據(jù)位姿矩陣以及設(shè)定的關(guān)節(jié)特征屬性組合及其取值條件，通過反變換法分別求得關(guān)于機(jī)器人各個關(guān)節(jié)變量的唯一解；（d）根據(jù)所求得的解，執(zhí)行對六自由度工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動，相應(yīng)完成整體運(yùn)動控制過程。通過本發(fā)明，具備可預(yù)知過奇異點(diǎn)路徑、算法簡單、反解速度快以及能較好地確定唯一解等優(yōu)點(diǎn)，并能很好地應(yīng)用于實(shí)際的工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動控制。
華中科技大學(xué)
2021-04-11
一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪
本發(fā)明公開了一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪，設(shè)置于并條機(jī)前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數(shù)字濾波器（3）、脈沖發(fā)生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調(diào)勻整控制器（9）的輸出信號分別經(jīng)分頻器（2）和數(shù)字濾波器（3）進(jìn)行分頻和濾波處理，同時分別經(jīng)測速模塊（5）和脈沖發(fā)生器（4）進(jìn)行速度測量和脈沖測量后再進(jìn)入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進(jìn)行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機(jī)驅(qū)動器（1
華中科技大學(xué)
2021-01-12
一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪
本實(shí)用新型公開了一種用于全伺服并條機(jī)自調(diào)勻整控制的電子差速齒輪，設(shè)置于并條機(jī)前后羅拉編碼器（8，10）之間，包括分頻器（2）、數(shù)字濾波器（3）、脈沖發(fā)生器（4）、測速模塊（5）、脈沖合成器（6）和速度合成器（7），其中，前羅拉編碼器（8）和自調(diào)勻整控制器（9）的輸出信號分別經(jīng)分頻器（2）和數(shù)字濾波器（3）進(jìn)行分頻和濾波處理，同時分別經(jīng)測速模塊（5）和脈沖發(fā)生器（4）進(jìn)行速度測量和脈沖測量后再進(jìn)入脈沖合成器（6）和速度合成器（7），進(jìn)行速度和脈沖合成后輸出到后羅拉電機(jī)驅(qū)動器（10），實(shí)現(xiàn)
華中科技大學(xué)
2021-01-12
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一種基于 USB3.0 的電離層探測系統(tǒng)控制器
本實(shí)用新型涉及電子通信領(lǐng)域，具體涉及一種基于 USB3.0 的電離層探測系統(tǒng)控制器，包括 A/D 采 集，恒溫晶體振蕩器；包括依次連接的 USB3.0 通訊接口、FPGA 模塊，與所述 FPGA 模塊連接的 SPI 總線、I/O 控制線，與所述 SPI 總線連接的本振 DDS 與發(fā)射通道 DDS、頻率調(diào)節(jié)器，以及與所述 I/O 控 制線連接的開關(guān)陣列；所述 FPGA 模塊連接所述 A/D 采集；所述頻率調(diào)節(jié)器連接所述恒溫晶體振蕩器； 所述 USB3.0 通訊接口連接所述上位機(jī)。該控制器用于電離層探測系統(tǒng)其數(shù)據(jù)傳輸速率快，實(shí)時性好， 傳輸穩(wěn)定，指令與回波數(shù)據(jù)傳輸互不干涉，支持熱插拔即插即用。
武漢大學(xué)
2021-04-13
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三相永磁輔助磁阻同步電動機(jī)（帶控制器、可調(diào)速）
已有樣品/n主要參數(shù)：。額定功率：1.5 kW（可按需要設(shè)計(jì)）。額定電壓：380 V。額定轉(zhuǎn)速：1500 r/min。位置檢測：旋轉(zhuǎn)變壓器。主要特點(diǎn)：。與釹鐵硼同步電動機(jī)相比，三相永磁輔助磁阻同步電動機(jī)。① 采用鐵氧體永磁材料，制造成本大幅降低；。② 起動和耐高溫能力有較大提高；。③ 兩者效率基本相同；。④ 慣量減小。。應(yīng)用領(lǐng)域：。適用于各種新能源汽車驅(qū)動系統(tǒng)、伺服電機(jī)等。
湖北工業(yè)大學(xué)
2021-01-12
一種溶解氧自動化控制的MBR全程硝化菌富集裝置
本實(shí)用新型公開了一種溶解氧自動化控制的MBR全程硝化菌富集裝置。它包括反應(yīng)器、進(jìn)水桶、水浴鍋和控制柜，其中反應(yīng)器主體為圓柱形罐體，罐體下方設(shè)有進(jìn)水口，通過內(nèi)置的膜組件排水，罐體內(nèi)填充填料，罐體上方設(shè)有DO探頭和采樣口，罐體外側(cè)設(shè)有控溫夾套，罐體底部設(shè)有曝氣盤，可以調(diào)控反應(yīng)器中的溶解氧濃度，同時也能起攪拌的作用，并防止膜組件堵塞。本實(shí)用新型可以為全程硝化菌提供低溶解氧、低營養(yǎng)物質(zhì)的環(huán)境，反應(yīng)器內(nèi)部填充的填料比表面積大，可供微生物附著生長，出水采用了膜組件，可以有效防止生物量的流失，通過溶解氧探頭、空氣泵和氮?dú)怃撈靠刂品磻?yīng)器內(nèi)溶解氧在較低水平，從而實(shí)現(xiàn)全程硝化菌的有效富集，獲得高純的富集培養(yǎng)物。
浙江大學(xué)
2021-04-13