基于TLD算法和步態算法的六足多地形追蹤機器人

先進制造與自動化

機器人在煤礦救援領域發揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。

一、項目進展

創意計劃階段

二、負責人及成員

姓名	學院/所學專業	入學/畢業時間
柳佳樂	自動化18-2	2018-2022
劉浩峰	計算機科學與技術18-7	2018-2022
石少勇	測控技術與儀器18-2	2018-2022
欒廣鑫	電氣工程及其自動化18-5	2018-2022
李明晶	測控技術與儀器18-1	2018-2022

三、指導教師

姓名	學院/所學專業	職務/職稱	研究方向
楊洪濤	機械工程學院	教授	精密測試技術、儀器精度理論及應用、自動化測控系統
凌六一	電氣與信息工程學院	教授	智能信息處理、光電檢測及環境光譜探測技術
蘇樹智	計算機科學與工程學院	副教授	人工智能、模式識別、機器視覺、信息融合、深度學習等領域

四、項目簡介

目前，機器人在煤礦救援領域發揮著越來越重要的作用，但仍存在無法精確識別災后環境、無法適應井下復雜地形以及難以檢測、定位井下生命體等問題。為此，本團隊充分利用六足機器人高穩定性和多地形適應性的優勢，應用激光雷達、深度相機和其他輔助傳感器，設計仿生六足煤礦救援機器人，結合SLAM、A*、ROS等先進技術，實現礦井災后局部復雜環境的三維地圖構建、地形障礙物識別以及機器人自主路徑規劃。機器人所獲信息實時無線傳輸至上位機，幫助救援人員快速制定科學有效的救援方案。

成果類別	成果名稱	相關團隊成員	相關指導老師
競賽	互聯網+全國銀獎	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智
競賽	挑戰杯全國三等獎	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智
競賽	第十七屆“挑戰杯”全國大學生課外學術科技作品競賽	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智
發明專利	一種足式煤礦井下智能巡航搜救機器人	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智
實用新型專利	一種足式煤礦井下智能巡航搜救機器人	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智
實用新型專利	一種礦洞智能輔助搜救六足機器人	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智
實用新型專利	一種足式煤礦井下智能巡航搜救機器人	劉浩峰、石少勇、柳佳樂、欒廣鑫、李明晶	楊洪濤、蘇樹智

目前市面上還沒有煤礦救援探測相關的足式機器人，本項目可充分發揮六足機器人在復雜環境開展搜救的優勢，并且具有生命體搜尋快速、定位準確和智能化水平高等優勢，實用價值極高、制造成本較低，在當前煤礦救援探測機器人市場下具有很大地競爭優勢。采用紅外檢測和人體部位圖像識別技術相結合的方案來實現對生命體進行檢測與跟蹤。兩種技術的結合有效的提高生命體探測準確度和效率。由于國內外對于救援類煤礦機器人的研究，整體上仍處于理論與試驗階段，在事故處理與救援應用領域研究較多，但現有技術在復雜環境適用性、導航通信和能源動力等方面仍然存在一系列問題亟待解決，離大規模應用仍有一定距離。但我們也擁有極大的上升發展空間。