隨著社會經濟的發展，醫院、車站、機場等大型場所的規模和數量不斷擴大，其保安巡邏

自動化需求將日趨迫切。目前依賴于人力巡邏或CCD定位監控已不能滿足夜間保安的要求，

采用保安巡邏機器人實行定時、定點監控巡邏與不間斷流動巡邏結合將是目前最佳的解決方

案。

為了實現保安巡邏的各項功能，使系統在總體性能上滿足實時性、可靠性和方便性的要

求。遠程操作計算機遠離移動機器人的工作現場，操作者通過這臺計算機實現對機器人的遠程

操作控制，其實現的功能有：網絡通信、視頻的解壓縮和顯示、非視覺傳感器信息的可視化顯

示、移動機器人工作狀態的顯示和接收操作者通過控制設備對移動機器人下達的控制命令。

移動機器人平臺由移動機器人信息處理及操作系統、道路識別系統、視頻采集系統、非視

覺傳感器信息采集系統和伺服驅動系統組成，其中移動機器人上位機系統實現的功能有：網絡

通信、視頻信息壓縮、視頻信息識別、非視覺傳感器信息的處理、移動機器人的運動規劃和運

動控制。本項目創新點如下：

(1) 基于區域矢量化道路識別

對車道線進行區域矢量化，并對獲取的車道線進行數學分析及建模，用以后續的自動導航

控制。

(2) 基于多信息融合的自動導航

本巡邏機器人自動導航系統采用多信息融合，結合視覺信息和GPS定位。視覺信息用來識

別車道線進行導航，而GPS可以提供必要的導航信息，對視覺信息的不足進行補充。

(3) 巡邏機器人組網及遠程控制

巡邏機器人控制系統接入無線網絡，可以通過控制端PC對機器人發送指令，使其按所發

送的指令自動到達指定站點。機器人之間應該也能夠互相通信，這樣才能夠及時的避免沖撞以

及交換信息。