天車防擺智能控制系統

高端裝備制造

成果為一套可用于工業現場的防擺控制器，主要包括：基于速度控制的開環防擺控制，研究了非零速連續轉向控制方法，實現了起重機開環防擺控制中多路徑運行時非零速連續轉向；基于擺角和位置反饋的閉環防擺控制，實現天車精確高效的主動防擺控制；基于主動標志物標定和機器視覺檢測，建立了吊鉤/吊物擺角檢測、旋角檢測以及誤差消除、吊鉤/吊物繩長自動檢測方法，設計了一套擺角旋角檢測儀。

成果在天車實驗臺進行了實驗驗證，并在工業現場得到應用，天車運行的平穩性和防擺的效果好，提升了工作效率。

成果可以形成開環防擺控制器、開閉環防擺控制器、擺角旋角檢測儀、繩長檢測儀等系列產品，價格低于國外同類產品，在工廠車間、港口碼頭、倉庫等不同環境的天車防擺控制具有廣泛的適用性；可以作為智能工廠的子系統，具有較好的應用前景。

產業化